设计思想是将复杂非线性的系统分解成不超过系统阶数的子系统，然后为每一个子系统分别设计。，第一步为计算输出与目标值的距离，即系统误差。并为误差子系统设计相应的李雅普诺夫控制。函数和中间虚拟控制量，一直后退到整个系统，直到完成整个控制律的设计。的子系统设计相应的李雅普诺夫控制子系统稳定性。，在第一步稳定的基础上对导数阶次为。，控制系统方程的导数最高阶次为。阶含有真实系统输入项的。

看了很多博主写的推导，他们基本都有跳过，甚至由作用最小原理到欧拉-拉格朗日函数怎么过度的闭口不提，让我初学者的人看得云里雾里，对于我这种小白来说非常不友好。因此我查了很多资料资料为初学资料。