本文介绍了在ROS2中通过robot_state_publisher实现RVIZ机器人模型运动的方法。主要内容包括：1) RVIZ作为可视化工具依赖/tf和/tf_static数据流进行模型渲染；2) robot_state_publisher节点的核心功能是将URDF模型和关节状态转换为TF变换树；3) 详细教程展示了如何创建URDF模型、编写运动节点，并使用robot_state_publis

探索从手动编码到 AI 编排的剧变——以及未来 3 年将如何彻底改变“谁能开发软件”。

我们是最后一代手动将想法转化为代码的人。我们的孩子会描述他们想要的东西，然后看着它出现在屏幕上，就像我们现在向搜索引擎描述需求然后获取结果一样。他们会像我们评价那些在电子表格出现之前手动计算账簿的人一样评价我们。工艺值得敬佩，但最终是为已经被更好工具解决的问题付出了不必要的努力。问题不在于这个未来是否会到来。从流入 AI 开发的资金和人才来看，它是不可避免的。问题是，当它到来时，你是否准备好了，你

进入到\HKEY_LOCAL_MACHINE\SYSTEM\CurrentControlSet\Control\Session Manager 下，删除。这个文件， 问题解决！

（类似于OOP中的类），对象节点类型，变量节点类型等，在Root/Objects下的节点实例（

【代码】MIPI 摄像头的原理。

说其I2C 的复杂传输协议，就是在一次I2C 传输协议里，可能包含上面的好几个简单I2C 传输（但不完全是简单的I2C传输协议）, 只不过，他们只有一个stop bit 【P】。在平常的开发中，一直以为I2C & smbus 只是硬件上的差异，软件上基本没有什么差异，后来的开发中发现，其实两者还是有很多的差异。在这一次复杂的I2C 传输中，包含两个I2C 的简单传输帧，第一个是S Addr Rd

我们说的LCD 显示包括并口的LCD，串行的LVDS 接口的LCD，mipi 接口的LCD， 和edp 接口的LCD，甚至包括VGA，和HDMI。

C 语言中，根据成员变量地址获取结构体的 地址。有一种实现方法：member_address - &(（（TYPE *）0）->member);这个里面最让人疑惑是&(（（TYPE *）0）->member)， 很明显是空指针嘛，空指针指向成员变量一定会出错的，但为啥着这里没有出错，而且linux kernel 中也经常使用这个。原来，一

(本文分析基于linux3.2.0)关于Uart 和tty的关系，在此不必多谈，总之uart driver 是基于tty实现！下面我们直指主题：一.  tty层的架构    关于tty层的架构，这个图是最好的描述：     其中读，写数据必须先通过line discipline，然后通过line discipline将数据分别交付给tty_core层或tty_d