以D435i为例，介绍如何将vins的定位结果转换为mavros需要的结果

在上一节中，我们分析了hovering_example节点程序，本节中我们来看一下最重要的控制节点lee_position_controller_node。

无人机仿真主要分为两类：硬件在环仿真（HITL）和软件在环仿真（SITL全称Software in the loop）。无人机软件在环仿真是指完全用计算机来模拟出无人机飞行时的状态，而硬件在环仿真是指计算机连接飞控板来测试飞控软件是否可以流畅运行。一般来说硬件在环仿真若没有加上真实的转台进行测试的话，其与软件在环仿真没有很大的区别。在无须解决在研发过程中的硬件问题带来的麻烦，并且可以直观的调试代码

本系列博客以`VINS-Fusion`源码流程为导向，从入口函数一步步讲解前端和后端，最后完成仿真和真机实验部署，希望可以细致入微地对`VINS-Fusion`作一个完整全面的讲解。

Sophus库的安装和使用