在机器人路径规划领域，总有个经典难题：全局规划器规划的路径像高速公路一样完美，结果路上突然冒出来的动态障碍物瞬间让导航计划泡汤。我们的DWA就该登场了，它会实时计算可行的速度组合，让机器人既能避障又不偏离大方向。模拟未来0.5秒的运动轨迹。关键点在于代价函数的设计——既要考虑与障碍物的距离（obstaclecost），也要评估轨迹与全局路径的偏离程度（path_cost）。重点注意对角线移动时的双

去年接手了一个工业伺服电机的项目，在实验室折腾了两个月FOC算法无果，直到拿到这套经过产线验证的三相无刷驱动方案。和常见的开发板不同，这套资料从硬件到软件都透露着实战气息——PCB直接带着钢网文件，代码里甚至留着产线调试的注释。三相无刷电机驱动板资料，包含原理图，可直接投产PCB图纸，源代码。三相无刷电机驱动板资料，包含原理图，可直接投产PCB图纸，源代码。经过生产验证的资料，非学习板，按照资料不

动态窗口方法(DynamicWindowApproach) 是一种可以实现实时避障的局部规划算法，通过将轮式机器人的位置约束转化为速度约束，根据约束进行速度采样，并由一系列的选定速度的动作生成轨迹，结合评价函数选择评分最高的轨迹，实现执行最优速度的问题。动态窗口方法(DynamicWindowApproach) 是一种可以实现实时避障的局部规划算法，通过将轮式机器人的位置约束转化为速度约束，根据约

威纶通的这个坑我踩过——默认的16位设置会导致数值溢出，手轮转快点就数据错乱。重点来了——手轮信号处理。手轮的A/B相信号直接怼到PLC的I0.0和I0.1，注意这两个点必须用200Smart自带的200kHz高速计数器。当手轮旋转时，HSC计数值变化量会被换算成脉冲数，直接喂给伺服驱动器。最后说个血泪教训：伺服驱动器的电子齿轮比一定要和PLS的脉冲当量匹配。3.手轮接入PLC，伺服接Q0.0或Q

在工业视觉检测中，点胶胶路的连续性检测直接影响产品良率。这里分享几个核心实现逻辑，搞自动化检测的老铁可以直接抄作业。机器视觉检测visionpro算法写的点胶胶路断胶检测，很具有实用性，做相关点胶设备检测的伙伴可以借鉴学习。机器视觉检测visionpro算法写的点胶胶路断胶检测，很具有实用性，做相关点胶设备检测的伙伴可以借鉴学习。是QuickBuild格式的vpp不是block，仅提供vpp和样本

不过真正让我省心的还是Matlab/Simulink的自动代码生成，从仿真模型直接导出CCS工程的操作，比手动敲代码靠谱多了。从仿真模型到实际转起来的电机，这种"所见即所得"的开发体验确实上瘾。主控芯片dsp tms320f28335，基于Matlab Simulink开发的嵌入式模型，模型可自动生成ccs工程代码，生成的代码可直接运行在主控芯片中。主控芯片dsp tms320f28335，基于M

从数值模拟的结果可以看出：当降雨强度较低时，以基质流入渗为主，水交换为从基质到裂隙；当降雨强度较高时，以裂隙流（优势流）入渗为主，水交换为从裂隙到基质。从数值模拟的结果可以看出：当降雨强度较低时，以基质流入渗为主，水交换为从基质到裂隙；当降雨强度较高时，以裂隙流（优势流）入渗为主，水交换为从裂隙到基质。在裂隙发育完全的边坡，可以使用等效法将裂隙平均到基质中，使用两个里查兹方程来方便描述裂隙的渗流情

最后说下资源的事，原理图里PWM输出部分记得加死区互补配置，代码仓库里搜"28335 PMSM Toolkit"能找到完整工程。调参时准备好咖啡，这玩意儿可比写代码费劲多了——别问我怎么知道的。速度环套电流环的结构大家都不陌生，关键看怎么在28335里落地。有pmsm有感无感算法，有感有hall的foc，有磁编码器的，有增量编码器的。有pmsm有感无感算法，有感有hall的foc，有磁编码器的，有

把模型里的观测端口勾选上，生成的代码会保留变量观测功能。主控芯片dsp tms320f28335，基于Matlab Simulink开发的嵌入式模型，模型可自动生成ccs工程代码，生成的代码可直接运行在主控芯片中。主控芯片dsp tms320f28335，基于Matlab Simulink开发的嵌入式模型，模型可自动生成ccs工程代码，生成的代码可直接运行在主控芯片中。该模型利用id=0的矢量控制

在CARLA模拟器里跑了2000个episode后，DDPG和PPO的表现差异逐渐明显：DDPG在直道加速上更激进（平均时速达到68km/h），但遇到突然出现的行人时成功率只有73%；看着屏幕上流畅过弯的智能体，突然觉得让AI学会人类的本能反应，可能比教科目二学员容易多了（至少AI不会下车就骂街）。深夜的模拟器里，一辆红色小车正在空荡的街道上蛇形前进，方向盘像喝醉似的左右乱转。这俩兄弟就像驾校教练