作者封装的函数不是全部的，如果有需要可以自己再封装几个，比如reset函数，初始化函数，因为强化学习是需要反复启动任务，所以必须要有reset函数，注意每次重启求解器的时候一定要先关闭求解器，即调用self.solver_api.terminate_run(self.t_current)。这个拿到之后可以简单的验证python和carsim的通路，也可以进一步优化，比如案例中需要手动输入carsi

simulink拿到环境信息和车辆的状态信息可以做进一步地处理，比如做规划和控制，然后自定义输出送回carsim的环境中，下面是一个基本的simulink框图，红色的vs_sf就相当于carsim这个软件。数据交互通过python中的代码编写simulink控制语句，设置pause_time及断言模块实现数据收发，simulink中constant模块可以作为输入，to workspace模块作为

作者封装的函数不是全部的，如果有需要可以自己再封装几个，比如reset函数，初始化函数，因为强化学习是需要反复启动任务，所以必须要有reset函数，注意每次重启求解器的时候一定要先关闭求解器，即调用self.solver_api.terminate_run(self.t_current)。这个拿到之后可以简单的验证python和carsim的通路，也可以进一步优化，比如案例中需要手动输入carsi

simulink拿到环境信息和车辆的状态信息可以做进一步地处理，比如做规划和控制，然后自定义输出送回carsim的环境中，下面是一个基本的simulink框图，红色的vs_sf就相当于carsim这个软件。数据交互通过python中的代码编写simulink控制语句，设置pause_time及断言模块实现数据收发，simulink中constant模块可以作为输入，to workspace模块作为