本文围绕FreeRTOS实时操作系统展开，主要介绍了五个核心机制：1. 多任务与并发：通过优先级抢占和时间片轮转实现任务调度，高优先级任务可中断低优先级任务，相同优先级任务通过时间片共享CPU。2. 调度原理：详细解析了四种任务状态（运行、就绪、阻塞、挂起）及其转换关系，以及抢占式和协作式调度策略。3. 上下文切换：阐述了ARM Cortex-M架构下的线程模式与处理模式，以及通过PendSV和S

使用精准的时基，通过硬件的方式，实现定时功能。其核心是计数器。STM32 定时器分为基本定时器、通用定时器和高级定时器，它们功能各有侧重，适用于不同的应用场景。① 基本定时器 特点只有计数功能，没有输入捕获和输出比较功能，结构简单，常用于基础时间基准的生成。 应用场景实现简单的定时、提供DAC的转换触发信号。② 通用定时器 特点功能较为灵活，支持输入捕获、输出比较、PWM 等功能，既可以用作