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项目RRT*RRT#（理想）OMPL 支持✅❌（需自定义）渐进最优✅✅收敛速度慢快实现难度简单中等（需维护子树）推荐用途教学、基准测试实时机器人规划。
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运动规划OMPL库使用，RRTstar路径规划应用代码C++（AI辅助写的）
特性RRT*采样区域全局随机椭圆区域（基于当前最优解）收敛速度较慢✅更快路径质量渐进最优✅更快逼近最优实现复杂度简单中等（需维护启发式采样）是否需要初始解❌ 否✅ 是（首次为全空间，之后缩小）🔍 原理：Informed RRT* 使用—— 只在“有可能找到更好解”的椭球区域内采样，避免无效探索。编译运行，比较两种算法性能导出数据进行分析或发表论文扩展到高维空间（如机械臂）、加入动力学约束等加入实
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