目前不少关于激光slam的相关论文需要评估三种或以上的算法，因此需要确保每一种算法跑完数据集后能够输出该算法的路线轨迹，提供给evo来进行比对分析，目前博主通过学习得出了其他算法比较通用的轨迹输出方法，相较于loam系列算法，采用rosbag record命令可以轻松输出轨迹文件，本文着重来分享步骤。

目前在参加比赛，后续继续需要研究ros2的导航包使用，最终完成我们参赛作品的导航功能，期间会不定时的更新学习的内容。

通过建图教程（1）的学习，我们已经初步的完成了mid360的基本配置，成功驱动雷达的工作，接下来就进入第二部分利用FAST_LIO来进行建图。通过查找了网上很多资料，基本的都是通过ros来运行的fast_lio，完全移植到ros2中需要进行的工作量太过于庞大，我经过很多次编译和查找问题，基本总结了以下的几个问题：（本节是我实践过程遇到的问题，或许对其他ros1的包移植到ros2中会有所启发，如不需

目前在参加比赛，后续继续需要研究ros2的导航包使用，最终完成我们参赛作品的导航功能，期间会不定时的更新学习的内容。