DS-SLAM代码分析，因为用不到ROS，我就省略了ROS部分的代码解读。只看主要部分ros_tum_realtime.cc中...//读取关联文件，RGB图片，深度图，时间戳LoadImages(strAssociationFilename, vstrImageFilenamesRGB, vstrImageFilenamesD, vTimestamps);...//创建一个查看器viewer =

ros_tum_realtime.cc 的while循环里面：Camera_Pose =SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);在System::TrackRGBD 函数中，将RGB图片分别发送给Tracking线程和Semantic Segmantation线程：// Inform Semantic segmentation threadmpTracker->Ge

成功编译之后，基本上所有问题都可能是文件路径引起的。官方github文档中没有说清楚，他只说了改model的路径和Vocabulary的路径。DS_SLAM_TUM.launch中的所有文件的路径都要改成绝对路径，从根目录写起，像这样<launch><!-- orb slam--><node pkg="ORB_SLAM2_PointMap_SegNetM" name=

Tracking.cc -> Frame ->Frame.cc -> Constructor for RGB-D cameras for DS_SLAM下面对Frame()函数进行解读：//Constructor for RGB-D cameras for DS_SLAMFrame::Frame(...{...// Scale Level Info,初始化图像金字塔的参数Init

ros_tum_realtime.cc 的while循环里面：Camera_Pose =SLAM.TrackRGBD(imRGB,imD,tframe);在System::TrackRGBD 函数中，将RGB图片分别发送给Tracking线程和Semantic Segmantation线程：// Inform Semantic segmentation threadmpTracker->Ge