自主水下航行器（AUV）编队在海洋探测、海洋资源开发、水下监测等领域具有重要应用。例如，在海洋科考中，多艘 AUV 编队可以从不同角度对特定海域进行全方位观测；在水下管道检测任务里，AUV 编队能够协同完成长距离管道的检测工作。然而，实现 AUV 编队协同路径跟踪面临诸多挑战：复杂海洋环境：海洋环境复杂多变，水流、海浪、水温、盐度等因素都会对 AUV 的运动产生影响。例如，强水流可能使 AUV 偏

RF - MPC（可能是一种特定的模型预测控制框架，这里假设 “RF” 代表某种特性，如 “Robust Feedback” 稳健反馈）是一种基于模型预测控制（MPC）的方法。MPC 的核心思想是利用系统的预测模型预估系统未来的行为，在每个控制周期内求解一个优化问题，以确定最优的控制输入。RF - MPC 在此基础上，可能更加注重系统的鲁棒性，即能够在模型存在一定误差或系统受到外部干扰的情况下，依