一 任务及设计要求1.1任务模拟飞行器（如无人机、导弹等）在空中飞行过程中使用九轴加速度/陀螺仪/磁力计模块采集姿态信息；并且能使用摄像头模块采集图像信息实现目标检测功能，从而实现飞行器朝目标飞行或者对目标实施精确打击。二 实现功能2.1 stm32f427开发板板载陀螺仪最终温漂造成的yaw轴误差保持在1°/1min以内；2.2 k210开发板能够较准确地识别目标，并将图像显示在LCD屏上；2.

Matlab Simulink是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。使用Simulink来建模、分析和仿真各种动态系统。它提供了一种图形化、模块化的搭建平台，利用框图和箭头等就可以相对于代码更加简单地、直接地实现连续系统、离散系统和混合系统等的仿真。其模块库包含了绝大部分系统所需的模块。并且在使用过程中会体会到其界面十分友好。本文介绍无干扰单环PID、有干扰单环PID以及串级PID的简

一 说在前头最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。假如我们想控制一组机械臂抓取物体，对于六轴机械臂来说，实际上我们只需要让末端执行器能够运动到指定位置并完成抓取控制即可。但有一个问题，与末端执行器连接的是一系列关节和连杆的组合，要如何控制每个关节的角度才能使末端执行器运动到指定位置

Matlab Simulink是一个用来对动态系统进行建模、仿真和分析的软件包。使用Simulink来建模、分析和仿真各种动态系统。它提供了一种图形化、模块化的搭建平台，利用框图和箭头等就可以相对于代码更加简单地、直接地实现连续系统、离散系统和混合系统等的仿真。其模块库包含了绝大部分系统所需的模块。并且在使用过程中会体会到其界面十分友好。上文介绍了介绍无干扰单环PID、有干扰单环PID以及串级PI

一 说在前头近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。例如有一组应用于京东无人仓库的分拣生产线的 KUKA 机器人，由许多关节组成。如果我们要控制机械臂运动到指定位置，那么精确地控制每个关节电机的角度就是必须的，有很多传感器可以用于电机角度的测量，常用的有陀螺仪，使用陀螺仪可以得到所测量

一 说在前头最近在学习《机器人学导论》（‘Introduction to ROBOTICS’-JOHN CRAIG）,文章内容为学习过程中的摘抄或者感悟，方便今后查阅。二 算子