三个状态SUCCESS,FAILURE,RUNNING，节点运行成功后返回给父节点状态。RUNNING用于asynchronous(异步)节点里，当该节点需要更多时间执行时就返回该值。同步（synchronous）与异步（asynchronous):同步方法调用一旦开始，调用者必须等到方法调用返回后，才能继续后续的行为。异步方法调用更像一个消息的传递，一旦开始，方法调用就会立即返回，调用者就可以继

目录ros_control&gazebo plugin与Custom Plugins的区别ros_control用法ros_control&gazebo plugin与Custom Plugins的区别参考：铺垫定义区别ros_control用法流程详细定义gazebo界面功能稍后再做整理

顺序所需的 CMake 版本 (cmake_minimum_required)包名 (project())将普通、缓存或环境变量设置为定值set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)查找构建所需的其他 CMake/Catkin 包 (find_package())启用 Python 模块支持 (catkin_python_setup())消息/服务/动作生成器(add_message_fi