World：真实地球 / 大楼固定原点，终极物理基准；Map：SLAM 地图原点，导航定位不漂移；Odom：里程计累加原点，局部连续、长期会漂移；关系：World 锚定 Map，Map 矫正 Odom，Odom 驱动机器人本体平滑运动。

cpp运行// 头文件public:// 普通 publisher// 实时 publisher// 1kHz 实时控制循环// 安全发布private:realtime_tools 是 ROS 2 实时控制的安全通信基石→ 实时线程安全发消息→ 实时 / 非实时安全共享变量→ 实时线程安全读消息→ 实时线程安全读时间一句话记忆实时线程里所有 ROS 2 通信，必须用。

规定了这个智能体的岗位、职责。TOOLS.md：记录该岗位能够调用的全部工具、插件、接口、能力，明确工具名称、功能、入参、调用前提、使用权限、调用约束。我有哪些技能、什么时候能用、怎么用、谁有权限调用。结合前面的规则：IDENTITY 决定 “我能干什么事”，TOOLS.md 决定“我依靠什么工具去完成这件事”。只有在 TOOLS.md登记过的工具，Agent 才允许调用；未登记的工具禁止调用，用

将 OpenClaw 变成常驻自动化评审人；和传统 ESLint、静态扫描工具区别：静态工具仅检查语法格式，OpenClaw 能读懂业务逻辑，识别逻辑漏洞、安全风险、性能缺陷、业务合规问题。，以绑定的大模型为编码大脑，读取仓库现有代码规范、目录结构、业务上下文，把自然语言需求翻译成可运行代码，同时直接写入本地 workspace Git 仓库，走完整 Git 提交、推送流程同步至 Gitee，等同

OpenClaw 以为统一核心，所有交互都对接网关，分为。

核心定位MEMORY.md：项目业务的固定规则（对 “事”）USER.md：老板的行事习惯、沟通偏好、决策风格、做事禁忌（对 “人”） OpenClaw（数字员工）在执行任务、输出汇报、推送飞书消息、提交方案时，必须贴合老板的行事模式，对齐老板的思维习惯，做到投其所好，减少沟通摩擦。IDENTITY.md 是数字员工的岗位；SOUL.md 是数字员工性格；USER.md 约束数字员工如何服务自己的

OpenClaw 在workspace目录下执行git init本质是给整套数字公司资产（SOUL.md、AGENTS、技能配置、流程脚本等）初始化，必须满足指定触发条件才会运行。

OpenClaw 的多智能体偏向网关调度、异步编排、IM 渠道接入，擅长对接飞书 / 钉钉等办公平台，做上层任务统筹；Hermes 的多智能体偏向同步式深度推理、任务委派、代码执行，作为后端执行大脑；二者组合模式：OpenClaw 作为对外 IM 入口和总调度，调用 Hermes 内部的多智能体团队完成复杂业务任务，形成一整套端‑网关‑智能体的完整体系。

主 Agent（网关统筹 Agent）的职责：接收原始用户指令、拆解任务、分发子任务、汇总结果、校验子 Agent 产出。常驻子 Agent 列表：预先定义专职子智能体角色，如：代码 Agent、文档 Agent、测试 Agent、运维 Agent、审核 Agent。临时子 Agent 生成规则：什么场景下动态创建一次性子 Agent，任务结束之后是否销毁。嵌套层级限制：限制子 Agent 再派生

用于定义智能体固定身份本体：角色定位、职能边界、归属关系、基础能力范围。和 AGENTS.md 区分：AGENTS.md 规定做事的流程规则；定义自身是谁、本职工作是什么、服务对象是谁。和 SOUL.md 区分：IDENTITY 是「身份骨架（岗位、职责）SOUL.md 是性格、说话风格、行事价值观（血肉）。调用时机：OpenClaw 初始化加载；每次会话开始，优先读取身份信息，约束 AI 的回答