上一节我们提到一种基于反电动势的过零检测方法，但在低速（例如低速伺服）情况下，由于磁场在线圈内变化的速度较慢，所以感生电动势比较低，此时ADC测出今天带给大家一类专门的高阶电机控制算法——观测器。

输出的数据决定输入，而输入的数据又反过来影响输出，这个相互的过程，如果没有传播时间条件，则必然有同一时刻某个量拥有两个值。时序系统中，如果输入与输出相互联系，但整个系统环路没有任何延迟，将很有可能形成。我们是通过霍尔传感器的位置信息，进行120度除以及磁极运算后，得到的霍尔相位。而我们使用的是增量式霍尔传感器，给的是过程量，所以必须进行。根据表格，我们的换向逻辑用角度表示应该为，[1 0 0 0

电控算法工程师除了需要在ARM等控制器上进行算法编写、底层调试，还需要会在MATLAB平台中对电机系统建模进行仿真。本专栏将着重讲解PMSM、BLDC 以及 广义伺服系统的Simulink仿真设计。若不理解BLDC工作原理，请跳转嵌入式实践教程分享：Simulink实际上是MATLAB中的一个工具，用于控制设计、机械设计等对可视化要求较高的环境下。MATLAB以及Simulink的安装请各位自行搜

但不代表这个系统设计能有效调节所有电机系统，我这里只给了一个方法论，在大型产品研发过程中，控制算法工程师常会利用自己的控制理论、嵌入式、数学等知识设计新的算法。前面介绍了很多电流相关的代码，内容比较乱，但其实是循序渐进的，这里整理出电流闭环控制所需的所有算法以及对应流程，帮助大家加深印象。注意初始化时频率必须比ADC采样频率高，并且最好把优先级设置低于ADC中断，不然ADC还没采集完就一直被定时器

编码器是一种将直线位移和角位移数据转换为脉冲信号、二进制编码的设备。常用于测量物体运动的位置、角度或速度。

一个IO固定输出，另一个输出PWM。

1. 定子：产生固定的磁场2. 转子： 由一个多个绕组构成，通电后在磁场中受力运动3. 电刷：将外部磁场电流输入到转子绕组上4. 换向器：改变绕组中电流的流向1. 额定电压：电机正常工作的电压2. 额定电流： 负载电流，电机带负载正常工作时的电流3. 额定转速： 负载转速，单位RPM4. 额定扭矩： 电机额定电流下输出力的大小，常用kg.cm N.M5. 减速比：

按键在按下时，活动触点击打固定触点会有机械振动，因而造成输出波形抖动，因按键形态和触点材料的不同，抖动的过程一般会持续数毫秒，金属触点的按键可能达到10ms，而软性触点（如导电橡胶或薄膜）则可能在1ms以内甚至没有抖动。如果不进行去抖处理，那么CPU会误判按键的状态，将一次按键操作识别为多次按键操作，从而导致程序出现错误的响应。

话不多说，先放上代码。

（2）入口参数和返回值（