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同时urdf中的<mesh filename=" "/>这个位置需要修改命名，可以直接为stl或obj的名字。mujoco对于非凸物体需要对模型进行简化并分割成小凸包。mujoco_menagerie（机械臂模型库）MuJoCo自定义机器人建模指南。阻抗（franka，kuka，ur5）mink（基于qp的逆运动学）使用开源库obj2mjcf。
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