本次实验旨在为ROS2模块小车的通信奠定基础，通过STM32F407和树莓派4B实现电机控制和数据处理。实验采用串口通信，无需安装micro-ROS，简化了通信流程。具体操作包括：1）使用TTL转串口连接STM32和树莓派，注意RX、TX引脚交错连接；2）在STM32端编写代码，初始化串口1并设置波特率、数据格式等，通过中断接收数据并使用printf函数发送；3）在树莓派端使用cutecom串口助