本文灵活度指的是将可达工作空间均匀划分成多个小立方体空间（子空间）在这个空间内嵌入球体（球体直径等于立方体边长）在球体表面均匀取一些点，并在这些点设置机械臂末端位姿，并求其运动学逆解，如果每个点都有解且解符合各关节极限则说明该点灵活度高，反之则低。例：我们在宇树工作空间内内任选一点，取点位置为（-290，0，170），圆半径为10，我们可以将初始位姿设置为[-300,0,170]*[0,-90,0

通过利用二次规划（Qp）求解其需要的关节角度增量以控制机械臂达到目标位置，通过Qp求解的优点在于不用求解机械臂的逆运动学函数，这在拥有更高自由度的机械臂上应用时具备适用性。