Simulink这边打开TrajectoryTracking.slx，模型结构看着挺唬人，其实核心就三块：轨迹生成器在疯狂输出参考路径，MPC控制器在绞尽脑汁算方向盘转角，CarSim接口模块正把车辆状态偷偷传给控制器。模型包里附带的TuningGuide.pdf第23页有个骚操作：把前轮侧偏刚度和后轮的比值调到1.3:1，能让车子在急转弯时自动呈现转向过度的趋势，配合控制器能做出漂移效果——当然

大功率双路电机驱动模块（可提供原理图）大功率双路直流电机驱动板 ，可满足12V 24V 36V三种电压级别的电机 内部采用60A mos管 组成超大功率H桥 光耦隔离 光耦隔离版超宽电压电机驱动器，该模块采用了10M高速光耦对输入信号进行了隔离，有效地防止驱动板干扰信号对控制板的干扰，使系统更加稳定可靠。MOS管选型时踩过最大的坑就是Qg（栅极电荷）。本模块可以用于一般大功率直流电机的驱动，占空比

四旋翼数模仿真LQR机器人研究方案，LQR控制器，动态系统建模采用S-Function，动态显示用的机器人系统工具箱中的UAV box。PID常见而LQR方案不多见，帮助你节省时间，自己搞也许少则两三个月，多则半年才能跑通，时间更值钱。核心算法都在，建模没有解耦，没有分定高和姿态子系统，整体运算。研究学习很好的方案在机器人研究领域，四旋翼飞行器的仿真与控制一直是热门话题。今天，咱就来唠唠四旋翼数模

comsol仿真，磁屏蔽铁氧体做磁屏蔽和没有屏蔽时的接受端磁密大小，及屏蔽上的磁密分布在电磁学的研究领域中，磁屏蔽是一个相当重要的课题。今天咱们就用 Comsol 来仿真探究一下铁氧体做磁屏蔽时的一些有趣现象，看看和没有屏蔽时相比，接收端磁密大小有啥变化，以及屏蔽体上磁密又是如何分布的。

别看只有十几行，里面藏着几个关键点：预测时域N决定了控制器能看多远（相当于船长预判未来10步的水流变化），Q矩阵给位置误差加权重（X/Y轴偏差罚得比航向角狠），R矩阵则限制舵角变化幅度（防止舵机抽风）。多智能体协同控制这玩意儿听起来高大上，实际拆开看就是把一群无人车、无人机、无人船当狼群来训练——得让它们知道啥时候该冲锋，啥时候得排队。今天咱们就拿无人艇编队举个栗子，聊聊怎么用模型预测控制（MPC

A*或跳点搜索算法JPS+多机器人+dwa，有改进，有对比，还有单机器人的。在机器人路径规划领域，A*和跳点搜索算法JPS+一直是备受瞩目的算法。随着多机器人协同作业需求的增长，如何将这些经典算法应用于多机器人系统，并结合动态窗口算法DWA进行改进，成为了有趣的研究方向。今天咱们就来唠唠这其中的门道。