总的来说，lattice自动驾驶规划仿真加上esmini的可视化以及可自定义的特性，真的为自动驾驶规划的研究和实践提供了一个非常有力的平台。最近在研究自动驾驶规划仿真相关的内容，发现了一个超棒的工具——基于esmini的lattice自动驾驶规划仿真。它有个特别厉害的地方，就是可以自定义道路和场景，这对于深入理解自动驾驶规划有着极大的帮助。不同的道路形状、坡度，以及各种天气场景，都能让我们发现算法

最近在Simulink里折腾PEMFC系统模型，把电堆、气体流道、控制策略这些模块搭起来的时候，突然发现这玩意儿跟拼乐高似的——每个零件都得严丝合缝，参数稍微跑偏整车性能就翻车。包含燃料电池汽车的燃料电池动力源功率选型，驱动电机参数匹配选型，蓄电池参数匹配选型，主减速比匹配，以满足最高车速，最大爬坡度，百公里加速时间等动力性要求。说到氢气循环泵和引射器的双模式切换，这策略比想象中复杂。然后根据参数

相比三自由度的基础版本，这玩意把纵向、侧向、横摆运动揉在一起，还能处理四个轮子的旋转，对实际工况的模拟靠谱多了。注意第5行的转折点处理，实际项目里得根据电机MAP图调整，别真拿固定值往车上套。MATLAB/Simulink搭建电动汽车整车七自由度模型电动汽车七由度模型，包括纵向运动，侧向运动横摆运动，模糊控制算法，轮胎模型，魔术公式等等，包含相关说明文档。记得在Simulink里打开模糊逻辑监视器

完整代码已测试通过，在MATLAB 2020b上运行耗时约23秒（i7-10750H处理器）。这个函数能生成当前点的所有合法邻居，三维环境下每个点最多有26个移动方向，比二维复杂得多。这里有个小技巧：vecnorm函数快速计算欧氏距离，比逐元素计算快3倍。实测发现当障碍物密度超过30%时，算法仍能找到路径。注意信息素增量与路径长度成反比，这样短路径会获得更多信息素积累。在MATLAB中用蚁群算法实

让我着迷的是那个可编辑的驱动板卡模型，STEP文件里连STM32的散热片都建模了。拆开快递箱的那一刻，金属切削液的味道扑面而来——桌上这台六轴机械臂的3D打印件正安静躺在防静电袋里。作为玩过七八款开源机械臂的老司机，这次拿到的SW模型确实让我眼前一亮：从电机座固定槽的退刀槽到谐波减速器的预紧结构，每个细节都透着工业设计的严谨。要说缺点嘛，就是SW特征树长得能绕桌子两圈——不过这对想学工业设计的兄弟

路径规划器（自定义版本），负责主搜索逻辑；状态校验器，用于判断车辆位姿是否与障碍物碰撞；库内揉库路径生成器，处理车辆在狭窄车位内的多次前进-后退调整；场景测试脚本，构建不同泊车环境并调用规划器。整个系统以SE(2) 状态空间（x, y, θ）为基础，结合栅格地图（binaryOccupancyMap）进行环境建模，并通过Reeds-Shepp 曲线实现高效的终点直连（Analytic Expans

独家发布10个2024年新算法跑CEC2021测试集10个2024年的新算法跑CEC2021测试集并且输出评价指标。2024年最新提出的算法，具体有：1、苦鱼优化算法（Bitterling Fish Optimization，BFO)；2、冠豪猪优化器（Crested Porcupine Optimizer, CPO)；3、美洲狮优化器（Puma optimizer，Puma）；4、鹅算法（GOO

下一步打算用Grad-CAM方法做特征可视化，让医生能直观看到模型关注的区域，这样临床接受度会更高。这个系统可以直接把乳腺影像分成正常、恶性、良性三类，实测效果还不错。跑完一看，恶性病例的召回率达到了89%，正常样本识别准确率92%，良性样本稍低也有85%。特别要留神的是不能把恶性判成良性，这个在损失函数里应该加权重惩罚，不过这次暂时没做这个优化。这段代码直接把嵌套文件夹结构的图像数据打包成了数据

这次用到的器件有西门子s7 200 smart PLC ，搭配扩展模块SB CM01 ，还有台达MS300变频器、欧姆龙E5cc 温控器，以及昆仑通态触摸屏（带以太网），必要时还可以加个路由器。控制方式上，触摸屏与plc通过以太网通讯，PLC本体的com口与变频器的485通讯口相连，扩展模块SB CM01则与欧姆龙温控器的485通讯口相连。功能需求就是触摸屏能控制变频器的设定频率、启停，并且读取其

主控芯片dsp tms320f28335，基于Matlab Simulink开发的嵌入式模型，模型可自动生成ccs工程代码，生成的代码可直接运行在主控芯片中。该模型利用id=0的矢量控制，实现了永磁同步电机的电压开环控制。嘿，各位技术小伙伴们！今天来聊聊用主控芯片DSP TMS320F28335和Matlab Simulink搭建永磁同步电机电压开环控制系统的有趣过程。