针对该智能楼宇群系统中运营商与用户之间的交易关系，本文基于非合作博弈的“一主多从”Stackelberg模型提出了智能楼宇群日前能量管理优化模型，并证明了该博弈均衡解的存在性和唯一性，并针对其求解提出了相应的算法并证明了其收敛性。针对该智能楼宇群系统中运营商与用户之间的交易关系，本文基于非合作博弈的“一主多从”Stackelberg模型提出了智能楼宇群日前能量管理优化模型，并证明了该博弈均衡解的存

OpenScenario场景仿真搭建 ， OpenScenario是 自动驾驶仿真软件carla推出来的场景仿真标准，可配合carla一起完成整套自动驾驶的闭环仿真过程，将场景搭建变成可编程化的方式。可以模拟出自动驾驶真实环境中出现的各种各样的路况环境，例如：被动超车场景、跟车变道场景、换道场景等等。本教程有完善的非常简单环境搭建说明文档，不依赖gpu、opengl等熏染工具，并配有简单清晰易懂的

No.914 三菱PLC和组态王组态5泵排水五泵矿井综合排水电气自动控在矿井作业中，排水系统的稳定性与自动化程度至关重要。今天来聊聊利用三菱PLC和组态王实现五泵矿井综合排水电气自动控制的有趣实践。

最后在触摸屏上看到电梯按着预定逻辑跑起来时，突然觉得这些古老的PLC就像电梯里的老司机——虽然动作慢了点，但绝对稳如老狗。并用MCGS组态软件进行六层电梯的仿真模拟监控界面设计，实现电梯轿厢的上下运行显示，内呼选层控制和外呼按钮控制，电梯轿厢开关门显示等，使仿真程序和实体PLC控制柜建立连接。基于西门子的S7-200电梯控制程序（主要包括电梯定位程序，外呼内选信号的记忆、显示、响应和消除程序，优先

使用STM32DSP库制作的数字滤波器，滤波器系数通过MATLAB生成。配合STM32串口输出，在Excel中绘图，上面只是演示了低通滤波器。源码，包括滤波器系数生成教程。在嵌入式系统开发中，数字滤波器是一项极为实用的技术，它能对信号进行各种处理，比如去除噪声、分离不同频率成分等。今天咱们就来聊聊如何使用STM32DSP库制作数字滤波器，并且借助MATLAB生成滤波器系数，再配合STM32串口输出

这坨代码里藏着三个坑：首先是HTTP头里的Bearer后面必须带空格，这细节能卡死八成新手；最后那个json解析用易语言自带的类_json处理嵌套数据，比用文本处理函数优雅多了。毕竟这玩意儿在圈子里总被吐槽'土味编程语言'，但你还别说，用中文写接口调用有时候真能救命。有个邪道技巧：在易语言里用字节集到文本转换时记得设置编码为ASCII，不然中文会乱码。对了，调试时记得在华为平台控制台开启调试日志，

NI 数据采集卡，labview编程，很低模拟量，高速计数，脉冲信号的采集和数据转换曲线实时显示和EXCEL存储在测控领域，NI数据采集卡搭配LabVIEW编程简直是一对黄金搭档。今天咱就聊聊如何用它们搞定低模拟量、高速计数以及脉冲信号的采集，顺便把采集的数据实时绘制成转换曲线，再妥妥地存到Excel里。

基于ROS的多种群自适应蚁群算法为机器人路径规划带来了新的活力。它巧妙地改进了传统蚁群算法的不足，借助ROS的强大功能，实现了更高效的路径规划。当然啦，这算法也还有优化空间，比如进一步提高计算效率，更好地适应动态环境变化。希望咱能从这个研究里获取灵感，在机器人技术的海洋里继续探索前行！欢迎大家一起交流探讨呀！

六轴机器人六关节机器人六自由度机器人分析与仿真运动学动力学 aubo ur dobot在机器人的世界里，六轴机器人，也被称为六关节机器人或六自由度机器人，可谓是明星般的存在。它们凭借高度的灵活性和精确的操作能力，在工业生产、科研探索等众多领域大放异彩。今天咱们就来深入分析分析这类机器人，顺便聊聊相关的仿真，再看看 Aubo、UR、DoBot 这些常见品牌在其中的门道。

假设已知各机组成本系数a,b,c% 构建目标函数系数向量ff = 2.* a;f = [f;b];这里我们根据成本函数构建目标函数系数向量f，因为linprog()函数要求目标函数是线性形式，对于二次项 \( ai Pi^2 \)，求导后变为 \( 2a_i \)，就得到了f前半部分，后半部分就是一次项系数b。