最近在搞MMC储能的仿真项目，发现这玩意儿真是电网调频的宝藏工具。实测比传统的下垂控制响应速度快40%，但要注意环流抑制——我们曾在并联运行时出现过5%的环流损耗，后来加了二阶滤波才解决。注意看第8行的权重分配，SOC偏差给0.7而电压偏差0.3，这是现场运行数据反推出来的黄金比例。调试秘籍：多关注仿真步长与开关频率的匹配问题，曾经因为把1e-6秒步长用在10kHz模块上，导致仿真速度比实时还慢。

我拆过某新势力车型的线控转向控制器，里面那套双MCU冗余架构挺有意思——一个干活另一个盯着，但凡主控抽风0.3秒没心跳，备用系统立马夺权。当法规允许完全解耦方向盘时，游戏规则就变了——可能明年我们就能看到没有方向盘的Robotaxi量产，但现阶段如何在机械备份和电子控制之间找平衡，仍然是工程师们深夜改方案的永恒课题。有意思的是，ISO 26262里对转向系统的ASIL等级要求直接影响了代码复杂度—

无人船和无人车的路径规划本质上是个多目标优化的活，既要省电又要跑得近。最后忠告：仿真时别忘了给虚拟机器人加运动学约束，现实中的电机加速度可不会瞬移——这教训值三块烧掉的电机驱动板。但要注意交叉后必须重新排序路径点，否则会出现"瞬移"bug——别问我怎么知道的，上周机器人在实验室表演量子跃迁把导师咖啡杯撞飞了。这里roulette_select函数要实现经典的轮盘赌算法，注意要处理适应度归一化的问题