本文介绍了ROS2 Jazzy（2024）机器人开发的最佳实践。主要内容包括：选择ROS2 Jazzy的优势（支持至2029年、C++20特性等）、环境配置步骤、标准开发流程（创建功能包、编写节点、编译运行）、常见错误解决方案以及最佳实践（目录结构、代码规范等）。文章还提供了学习路线推荐和资源汇总，帮助开发者从基础到实战循序渐进掌握ROS2开发。特别强调规范化的开发流程和环境配置的重要性，为开发者

本文介绍了STM32中断系统的工作原理与实现方法。主要内容包括：1.中断机制：中断源触发CPU暂停主程序转去处理中断，支持优先级裁决和中断嵌套；2.NVIC中断控制器：管理68个可屏蔽中断通道，支持16级可编程优先级分组（抢占/响应优先级）；3.EXTI外部中断：监测GPIO电平变化并触发中断；4.具体应用实例：通过代码示例展示了红外传感器计数和旋转编码器计数的实现方法，详细说明了GPIO配置、中