之后找到FreeRTOSv202406.04-LTS\FreeRTOS-LTS\FreeRTOS\FreeRTOS-Kernel\portable文件，这里使用的是GCC编译器所以此处选择GCC文件，进入之后由于本次移植使用的是STM32F103C8T6开发板使用的是Cotex-M3的芯片所以选择ARM-CM3，之后将文件夹中的port.c和portmacro.h文件分别复制粘贴到FreeRTOS

如下图所示就是定时器从模式控制器中的从机的编码器模式总共有三种编码器就是一种传感器，一般用在电机上一般用来测量电机的角度和转速编码器原理如下图是一种增量式AB编码器如下图中这种编码器有五个引脚其中A、B这两个引脚负责向外输出测量结果如果将编码器拆开会发现其内部结构如下图所示：其中A、B两个引脚各自连接一个触点，引脚C连接着金属片，当旋转编码器时中间的金属片会跟着旋转，所以会看到A、B连接的触电在金

最左侧有一个外部信号，它通过通道1输入到定时器中，之后让通道1工作在输入捕获模式下，注意观察左边信号有一个信号的变化，计数器CNT会对这个变化的信号进行拍照保存到CCR1当中，然后再将CCR1寄存器当中的值读取出来，这样就可以得知外部信号在什么时候发生过什么变化。使用输入捕获的原理就可以对输入信号的时间参数进行测量，比如要测一段脉冲的宽度，一个脉冲有上升沿和下降沿两个边沿，之后将这段脉冲同时输入给