上面的命令用于安装 rqt-tf-tree 这一工具，该工具将安装到 ROS 2 的默认安装目录下，安装完成后需要删除 rqt 的默认配置文件，才能让 rqt 重新扫描和加载到这个工具，继续在终端中输入代码清单 5-28 中的命令，删除 rqt 配置文件。--build-type用于指定软件包的构建类型，ament_cmake是ROS2中常用的一种构建系统，它基于CMake，能够帮助你编译和管理R

1.ros2系统架构ros2的系统架构可以分为5层：操作系统层、DDS实现层、DDS接口层、ROS2客户端层和应用层（1）操作系统层提供各种硬件的驱动，比如网卡驱动、常用USB驱动和常用摄像头驱动等（2）DDS实现层通信组件，实现数据分发服务（3）DDS接口层类似于USB接口的标准，为ROS2客户端层提供统一的调用接口（4）ROS2客户端层提供了不同变成语言的ROS客户端库，可以完成对ROS2核心