FreeRTOS 是一款开源免费的嵌入式实时操作系统内核，由 Richard Barry 于 2003 年创建，支持多种处理器架构，资源占用极低。它通过任务调度、优先级抢占与时间片轮转机制，解决裸机程序中任务阻塞导致响应延迟的问题。核心概念包括任务四态（运行、就绪、阻塞、挂起）、调度器及通信机制（队列、信号量、互斥量等），实现多任务并发协作。现由 AWS 维护，采用 MIT 许可，广泛应用于物联网

本文为STM32 GPIO第一课学习笔记，系统梳理了GPIO的定义与原理，详细讲解4种输出模式（通用/复用 + 推挽/开漏）和4种输入模式（浮空、上拉、下拉、模拟），并结合STM32CubeMX配置实例说明实际应用。通过速查表与口诀总结，帮助快速掌握GPIO配置逻辑，适用于嵌入式初学者复习参考。