/PWM占空比设置函数，最后//一个参数表示CCR的值。

比如我想要死区1us，那么就令DT=1。这个怎么配置等一下在下面细说，注意看示波器波形，中间的确是有1us左右的死区时间，原本黄线就是低电平状态，而与它互补的蓝线是高电平状态的，到了PWM周期将要结束的时候，也就是两路电平即将切换的时候，就会进入死区时间。而如果是用那种只需要输入3路PWM就可以控制BLDC的电驱，由于它的死区是自动生成的，死区时间就一定是固定的，而为了保证这颗芯片的质量，这颗芯片

电机向主控发送反馈帧，反馈点击状态，电机位置，速度，力矩以及电机温度和电机参数。那我的代码举例，比如我关节电机向我发送的数据的ID是0x000，我向电机发送的ID是0x001，那么我只要把数据帧的内容规定和采集好，就可以实现双方的交流了。我的理解是，FOC程序本身非常复杂且消耗算力（我有亲自写过FOC的算法程序，想了解的可以看看我发布的前几篇博客），如果用一块单片机同时控制多个内部没有集成FOC主

电机向主控发送反馈帧，反馈点击状态，电机位置，速度，力矩以及电机温度和电机参数。那我的代码举例，比如我关节电机向我发送的数据的ID是0x000，我向电机发送的ID是0x001，那么我只要把数据帧的内容规定和采集好，就可以实现双方的交流了。我的理解是，FOC程序本身非常复杂且消耗算力（我有亲自写过FOC的算法程序，想了解的可以看看我发布的前几篇博客），如果用一块单片机同时控制多个内部没有集成FOC主

这么做的目的，是因为我的FOC电流环频率是10khz，也就是100us内要执行一轮FOC所需执行的任务，而如果把后续变腿高里的运动学逆解公式以及控制舵机的任务都交给F407的话，会导致407CPU超载，并且实时性也很难有所保证，所以其他的任务交给第二颗芯片，同时利用板间通信，将数据及时传给407以进行无刷电机的控制。我目前学的轮足机器人是桌面级别的，也就是它不是所有的地方都用的是无刷电机，所以实现