PID/纯追踪：不要模型，靠误差直觉，调参靠经验DWA/TEB：要局部感知，采样或优化选轨迹LQR/MPC：要模型，模型越准控制越优，MPC 用算力换约束和自适应PPO/SAC：不要模型，用数据替代模型，训练换泛化模型利用程度递减，数据需求递增。抓住这条主线，学新算法时先问一句"它站在光谱的哪个位置"，理解成本会低很多。本文供个人学习使用，如有问题欢迎交流。