机器人仿真中“不动”问题常由多重隐蔽缺陷叠加导致。本文基于ROS Noetic + Flatland，梳理9大典型陷阱：从激光自击（轮子缺sensor: true）、质量归零（需保留collision: true）到TF断连（TricycleDrive不发TF），再到话题订阅错位、命名空间混淆等。核心诊断主线为“话题存在→订阅正常→TF连通→运动生效”。附速查表与命令验证法，可快速定位“机器人静止

PID/纯追踪：不要模型，靠误差直觉，调参靠经验DWA/TEB：要局部感知，采样或优化选轨迹LQR/MPC：要模型，模型越准控制越优，MPC 用算力换约束和自适应PPO/SAC：不要模型，用数据替代模型，训练换泛化模型利用程度递减，数据需求递增。抓住这条主线，学新算法时先问一句"它站在光谱的哪个位置"，理解成本会低很多。本文供个人学习使用，如有问题欢迎交流。