伴随着物联网设备的指数级增长，在需要高算力的场景，例如软件定义汽车驾驶舱、工业领域的工作负载整合，开源虚拟化技术在嵌入式系统上受到了越来越多的关注和应用。本书首先介绍虚拟化技术的基本原理，包括CPU虚拟化、内存虚拟化、中断虚拟化和设备虚拟化，对比KVM在云服务器上参考实现，重点介绍了开源嵌入式虚拟机ACRN的架构设计、原理和实现。还特别总结了虚拟化系统的实时性能调优方法和功能安全认证实践，以及嵌入

摩尔纹图案不仅随着图像的不同而变化，而且在同一图像中随着空间位置的变化而呈现不同的色彩和形态。图像切边增强是图像分割的子课题，也是图像处理和计算机视觉中的重要工作，近年来也是计算机视觉领域的研究热点之一，在目标检测、识别、分类等领域中得到广泛的应用。为保证特征点的旋转不变性，需要将上面的邻域旋转 进行特征方向对齐，旋转半径为邻域对角线长度的一半，旋转后特征点邻域的实际大小为。为保证特征点的旋转不变