根据手册指令表将指令宏定义出来//宏定义指令集。

/定义结构体变量//定义GPIO结构体变量//定义I2C结构体变量。

主函数。

在上一个函数的基础上修改几个参数，将ADC单次扫描改为连续扫描，DMA模式选择位循环模式，这种模式就不需要写功能函数了，主函数里直接可以用。需要在头函数将AD_Value extern引用一下才能在主函数里使用。将ADC触发放到最后。

根据上一章发送的代码配置，在GPIO配置的基础上需要再配置PA10引脚做RX接收，引脚模式可以选择浮空输入或者上拉输入，在USART配置串口模式里加上RX模式。

这两个函数是用来配置同步时钟输出的，包括时钟是不是要输出，时钟的极性相位等参数这个可以开启USART到DMA的触发通道下面两个函数是发送数据和接收数据,这两个函数在我们发送和接收的时候会用到（这两个函数很重要）SendData就是写DR寄存器，ReceviceData就是读DR寄存器，DR寄存器有四个寄存器控制发送和接受//定义结构体变量//定义GPIO结构体变量//定义USART1结构体变量。

定时器编码器接口配置，第一个参数选择定时器，第二个参数选择编码器模式，后面两个参数分别选择通道1和通道2的极性//定义结构体变量//定义GPIO结构体变量//定义TimeBase结构体变量//定义IC结构体变量。

/定义结构体变量//定义GPIO结构体变量//定义ADC结构体变量。

根据驱动舵机的代码来写，与舵机不同的是，这次的引脚接到了PA2上，所以需要改一下引脚以及改为OC3通道。另外还需在配置两个GPIO引脚，来控制电机的旋转方向，这里连接到了PA4与PA5引脚。

用这四个函数配置输出比较模式，四个函数对应四个输出比较单元，这个函数使用结构体初始化输出比较单元的，这四个函数很重要需要掌握这个是用来输出比较结构体赋一个默认值的定义GPIO与TIM所需的结构体变量//-----------------------------定义结构体变量------------------------------//定义TIMBase结构体变量//定义TIMOC结构体变量//定