最近在玩香橙派，在上面部署ROS导航，但光用香橙派主机开启ROS导航全部节点会耗费其CPU太多资源算力，所以需要采用分布式通讯节省CPU资源，让从机分担一部分算力。本项目主机：Orange Pi 3B（ubuntu 20.04）从机：虚拟机（ubuntu 20.04）

小车由于在自身重力或摩擦力等因素影响下，实际转速会小于输入转速，导致里程计误差较大。在较小速度情况下可能会出现堵转情况，导致小车在导航过程中输入小幅度角度转动的时候，无法及时调整进而撞到障碍物，因此需要给电机加PID速度环闭环控制。

这个问题的解决方案是每个项目创建一个自己的虚拟环境，一个自包含的目录树，其中包含特定版本的 Python 的 Python 安装，以及一些额外的包。如果项目B需要将库升级到版本 4.0，这不会影响项目A的环境。Anaconda3文件就是base环境，其中的env文件里面的环境是自己创建的，进入环境后的所以操作都是基于这个环境的，后面的路径只是为其服务的。选择使用现有环境，可以选择base的环境，也