无人船一般使用无刷电机，无刷电机一般有三根线，分别是正极、负极和信号线，需要用pwm信号来驱动，接线时，将电机的信号线与树莓派的PWM引脚相连，树莓派的PWM引脚分为硬件接口和软件接口，软件接口的使用很容易出现问题，因此我们使用硬件接口，即GPIO12,GPIO13,GPIO18和GPIO19,ROS2作为常用的机器人开源系统，常常被部署到各种平台，本博客以树莓派4B为平台，Ubuntu22.04

在安装pycocotools时，往往会遇到各种各样的问题，特别是在linux系统中。经过探索，发现以下的方法有效。在https://github.com/cocodataset/cocoapi下载cocoapi，并保存在系统中。