这个生命周期是 ROS 2 所有程序的基础，不管用 Python 还是 C++ 都一样。C++ 多了编译这一步，但也带来了更好的性能和类型安全。后续学习话题、服务等内容时，两种语言的结构都是相通的。目标是学会用标准的 ROS 2 功能包结构来组织 Python 代码。两种语言的 ROS 2 节点生命周期是一样的：初始化 → 创建节点 → 运行 → 关闭。本节完成了第一个 ROS 2 C++ 节点。

研0，9月开学前系统学ROS2。之前有STM32和FreeRTOS基础，打算用嵌入式的视角类比学习。这个系列是学习笔记，边学边发。ROS2程序拆成多个节点（Node）摄像头节点：读取图像雷达节点：发布激光数据导航节点：规划路线控制节点：发速度指令FreeRTOS类比FreeRTOSROS2tasknodequeuetopic信号量/事件组调度器executor区别：FreeRTOS跑在单片机上，R