基于粒子群优化（PSO）算法的无人机三维路径规划问题，针对海陆空多栖环境的复杂性，构建了路径规划的优化模型，并通过改进PSO算法提高寻优精度与收敛速度。仿真结果表明，该方法在复杂环境中能够快速生成满足约束条件的最优路径，为无人机及空中机器人在实际任务中的路径规划提供了有效的解决方案。

wave1,wave2实际在时域中是一样的正弦波，表达式y=sin(2πft)，其中频率f=20Hz,但是经过快速傅里叶FFT变换之后，wave2的频域图中除了有冲激响应的峰之外，还出现了额外的频率元素，这个就是频谱泄露(Spectrum Leakage)。很显然，频谱泄露和信号泄露无关，从根本上说，它就是算法引起的。那同样的快速傅里叶算法,怎么会有这个差异？简单说来，造成这个问题的原因是：采样信