一文搞懂目标检测模型的发展史，详细介绍各类经典模型，如Faster R-CNN, YOLO, DETR等

第二项为回归任务的损失，𝑝𝑖∗保证了只对正样本计算回归损失，其中Nreg为归一化参数，为锚点的数量，Lreg为smooth L1函数，λ为平衡权重，可以使得模型对于两种任务的注意力大致平衡，常设为10，因为回归任务的损失通常比分类任务小一个数量级。先将图像分割为较小的区域（可小到单像素），然后计算区域的相似度（有不同维度评价相似度的指标），迭代合并相似度最高的区域对，直到覆盖整个图像。，即对第

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