无人机飞行中涉及多种空间参考系，必须建立统一的空间位置统一的基准体系。本文将介绍三个核心坐标系：WGS84地理坐标系、地心地固坐标系（ECEF）以及局部切平面坐标系（NED），并详细推导从地理坐标到局部切平面坐标的转换过程。该转换是ProjectAirSim中实现无人机位姿映射的关键技术。

该配置文件中通过 "robot-config": "robot_quadrotor_classic.jsonc" 指定了机器人配置，从而进一步导入 robot_quadrotor_classic.jsonc 中的详细参数设置。相机传感器(sensors)中第一个键(key)的获取，是根据前文提到的 robot_quadrotor_classic.jsonc 文件中的 id 进行匹配得到的。部分配置

本文介绍了ProjectAirSim无人机仿真平台的关键API接口和基于规则的巡检算法实现。

SB3 中的每个算法（如 PPO、A2C、SAC）本质上是一个强化学习训练器，它会自动管理策略网络、价值网络、优化器、回放缓冲区、梯度更新与日志输出。你只需提供一个符合规范的环境实例，就可以像使用一个高层 API 一样开始训练。SB3 的策略名（如 "MlpPolicy", "CnnPolicy"）决定了模型结构。如果环境观测是向量，就用 "MlpPolicy"；如果是图像，则用 "CnnPoli

该配置文件中通过 "robot-config": "robot_quadrotor_classic.jsonc" 指定了机器人配置，从而进一步导入 robot_quadrotor_classic.jsonc 中的详细参数设置。相机传感器(sensors)中第一个键(key)的获取，是根据前文提到的 robot_quadrotor_classic.jsonc 文件中的 id 进行匹配得到的。部分配置