本文记录了ROS2+EMPlanner开发中EgoVehicle模块的实现细节。该模块作为自车代理，主要功能包括存储位姿、执行运动学计算和广播TF变换。采用模块化设计，将位姿信息(Pose)与车辆完整状态(VehicleInfo)解耦，便于不同模块调用。开发过程中解决了四元数默认值导致的RViz2显示异常问题，通过显式设置四元数值确保TF变换正确显示。模块采用50Hz定时器驱动，实现自行车模型积分

背后的机制是 RViz2 内部维护了一个"黑板"——你把 Marker 写上去，它就存在那里。我的场景就是典型的"先发后收"——main 函数里在初始化完成后立刻发布，但这时候我还没打开 RViz2。——消息发了就发了。如果发布的时候没有订阅者，消息直接丢弃，后来连上来的订阅者什么也收不到。的含义是：发布者把最后一条消息保存起来，之后有新的订阅者连上来，自动补发一份。后面把这段替换成 EM Pla

背后的机制是 RViz2 内部维护了一个"黑板"——你把 Marker 写上去，它就存在那里。我的场景就是典型的"先发后收"——main 函数里在初始化完成后立刻发布，但这时候我还没打开 RViz2。——消息发了就发了。如果发布的时候没有订阅者，消息直接丢弃，后来连上来的订阅者什么也收不到。的含义是：发布者把最后一条消息保存起来，之后有新的订阅者连上来，自动补发一份。后面把这段替换成 EM Pla