线性自抗扰（LADRC）的stm32f1程序，实现用编码器反馈控制直流电机调速，控制器采用加了TD的LADRC，控制效果良好，.h和.c分开，代码清晰有注释。

流水线项目，16个MR-JE-C电机，为了加快编程速度，特意做的一个FB功能块，内部采用局部变量+全局缓冲区的方式进行编程，多次调用不冲突!FB功能块包含回原位、PV速度模式、PP定位模式、正负限位、报警等功能。通过设置功能块的站点号分别对网络中的MR-JE-C进行控制!三菱MR-JE-C伺服电机FB功能块(适用Q系列PLC)适用于Q系列PLC和MR-JE-C的运动控制。

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