摘要：本文介绍了嵌入式系统中的UART串口通信技术IIC SPI，包括其异步传输特性、数据帧格式（起始位、数据位、校验位和停止位）以及单工/双工通信模式的区别。UART通过两条数据线实现全双工通信，广泛应用于设备间数据传输。文章还对比了串行与并行通信的差异，指出串行通信在远距离传输中的优势，并解释了串口输出重定向的原理和应用场景，如调试日志记录和跨设备数据交互。最后提到现代处理器通常集成UART控

FreeRTOS是一个基于STM32 HAL库的免费实时操作系统(RTOS)，其核心目标是确保特定外部事件在规定时间内被响应。该系统采用优先级调度和时间片轮询策略，通过任务队列管理就绪、阻塞和挂起状态的任务。关键特性包括：任务切换通过systick中断触发上下文切换；提供xTaskCreate动态创建和xTaskCreateStatic静态创建任务两种API；支持临界区保护代码完整性。与裸机开发相

本文介绍了线程的基本概念及相关函数。线程是进程中的轻量级执行单元，共享进程资源但拥有独立栈空间，相比进程创建和切换开销更小。文章详细讲解了线程创建（pthread_create）、终止（pthread_exit/pthread_cancel）和资源回收（pthread_join/pthread_detach）等核心函数，并指出pthread库错误处理需使用strerror而非perror。针对多线