机器人运动学欧拉角姿态描述《机器人学导论》里的zyz欧拉角表述
下图是《机器人学导论》里的zyz欧拉角表述下图是维基对zyz欧拉角的表述不明白为什么两个不一样,我用绕三轴旋转的矩阵相乘来推导公式,得到的也是第二种公式正确matlab机器人工具箱提供了欧拉角函数:只需调用rotx(phi)*roty(theta)*rotz(psi);即可得到,结果也是和第二种一样,后来仔细看了书,书上的是绕相对坐标轴的旋转,维基上是绕绝对坐标轴的旋转,所以不是书...
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下图是《机器人学导论》里的zyz欧拉角表述
下图是维基对zyz欧拉角的表述
不明白为什么两个不一样,我用绕三轴旋转的矩阵相乘来推导公式,得到的也是第二种公式正确
matlab机器人工具箱提供了欧拉角函数:
只需调用
rotx(phi)*roty(theta)*rotz(psi);
即可得到,结果也是和第二种一样,后来仔细看了书,原版翻译的问题,遥想19年世界机器人大会,以色列老头子就是我师兄去机场接的,头发全白了,估计知道国内版翻译的这么垃圾,要气死
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