MSPM0G3507之PWM

本文介绍了如何在MSPM0G3507中配置PWM。

Thunder Boy

9705人浏览 · 2024-06-25 11:53:36

Thunder Boy · 2024-06-25 11:53:36 发布

更新记录

2024-7-20：修正10kHz测试中的表述错误。

1、相关配置

主控：MSPM0G3507SPTR（48角）

2、Sysconfig配置

图中，④处的分频决定了我们能选择的PWM频率范围（⑤处）。另外⑧处个人建议不打勾，在软件中通过DL_TimerA_startCounter()进行启动，防止PWM初始化后，电机误动作（此处为笔者的个人理解，具体有没有效果未经验证，大家嫌麻烦也可以勾上）。

④中的占空比为PWM初始化完成后的占空比，一般可以设置成0，安全一点。后续我们仍可以在代码中修改占空比。同时在修改④的时候，上面的“Desired Duty Cycle”会自动修改，不需要我们去设置。笔者对①和⑤没有过多的研究，有兴趣可以去翻翻“MSPM0 G-Series 80-MHz Microcontrollers”这个技术手册。

在Sysconfig右下角，我们将鼠标移动到序号27上时，会弹出小窗，提供相关信息给我们。

至此，PWM的配置就完成了，别忘了保存。同时笔者还设置了一个50Hz的PWM用于控制舵机，这里就不展示了，配置差不多相同。

3、函数设计

为了调节PWM的占空比，我们需要用到 DL_TimerA_setCaptureCompareValue()这个函数。它有三个入口参数，第一个为选择哪个定时器，第二个为占空比，第三个为哪个PWM通道。（这部分我的理解可以存在偏差，欢迎指正）。

DL_TimerA_setCaptureCompareValue(PWM_10KHZ_INST, 10, DL_TIMER_CC_0_INDEX);

接下来我们就可以设计一个电机的控制代码，两个PWM通道分别控制左右电机。

这里我们将输入参数乘以10后作为占空比，目的是将输入参数的范围设定在0-100之间，更加容易理解。通过前面Sysconfig的配置我们可以发现，PWM Period Count被配置为1000。也就是说，当我们占空比设置为500时，该通道会输出50%的占空比，而我们提前乘以一个系数10，就只需输出50即可（该设置为笔者个人的习惯，为了参数设置更加方便，不用计算到底填多少才是想要的占空比，直接填0-100即可）。

/**
 * @函数介绍: 电机速度控制
 * @输入参数: 
 * @param {uint16_t} left_speed ：左电机速度
 * @param {uint16_t} right_speed；右电机速度
 * @输出参数: 无
 * @说明: 
 * 1.该函数有两个输入参数，输入范围为0-95，值越大，电机速度越快
 * 2.常见的电机驱动（如得科、自制绿色驱动），
 * 控制采用类似IR2104的方案，该方案中需要自举电容进行充放电，
 * 才能使得上管MOS正常导通，这类驱动使用中需要注意的是，
 * PWM占空比不能达到100%（得科商品信息中有说明），所以代码中限制在95%以内
 * 实际用户在给PWM时也请将占空比限制在95%以内。
 */
void Motor(uint16_t motor_left_speed, uint16_t motor_right_speed)
{
    if ((motor_left_speed > 95) || (motor_right_speed > 95)) // 一定要限制！！！
        return; // PWM占空比不允许大于95%，否则就直接退出
    DL_TimerA_setCaptureCompareValue(PWM_10KHZ_INST, motor_left_speed  * 10, DL_TIMER_CC_0_INDEX);
    DL_TimerA_setCaptureCompareValue(PWM_10KHZ_INST, motor_right_speed * 10, DL_TIMER_CC_1_INDEX);
}

在主函数中，记得添加上DL_TimerA_startCounter()，否则PWM无法工作。当然大家可以放在自己想要的地方进行启动。

在while(1)循环中，我们使两个封装好的函数进行PWM占空比的控制。Servo_Motor()的代码与 Motor()的代码近似，就不过多赘述了。

#include "ti_msp_dl_config.h"
#include "config.h"

/**
 * @函数介绍: main函数 
 * @说明: 无
 */
int main(void)
{
	SYSCFG_DL_init(); // 芯片资源初始化,由SysConfig配置软件自动生成
	DL_TimerA_startCounter(PWM_10KHZ_INST);//开始计数
	DL_TimerA_startCounter(PWM_50HZ_INST);//开始计数
	while(1)
	{
		Motor(20,40); // 左电机25的速度，右电机50的速度，简洁明了
		Servo_Motor(60,80); // 舵机PWM控制
	}
}

通过代码我们可以发现，我们配置左电机的占空比为20，右电机的占空比为40（舵机同理）。通过合理封装，我们的代码将会更加简洁易懂。