Ubuntu版本：20.04

Ros版本号：noetic

相机型号：Realsense D435i  

安装Realsense SDK

方式1：按照官网教程安装，链接为：Linux/Ubuntu - RealSense SDK 2.0 Build Guide

但是官网教程上的安装步骤往往一行命令包含多项操作，如果出现error，可能会不好定位问题。所以可以按照下面这种方式安装。

方式2：

（1）下载source

git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense
cd librealsense复制

（2）安装依赖项

sudo apt-get install libudev-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config
sudo apt-get install libglfw3-dev
sudo apt-get install libssl-dev
复制

(3)增加权限脚本

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger
复制

拔出相机

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts-hwe.sh复制

上面命令根据Ubuntu版本有所不同，具体可见方式1中的文档（如下）。

（4）基于cmake编译

mkdir build && cd build复制

cmake ../复制

cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true复制

sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install复制

提示：git clone 时尽可能使用热点，可以多重复几次，因为有可能收到网络不稳定的影响。如果git clone 实在不行，可以在连接上下载压缩包，放到虚拟机Ubuntu上。

如果以上命令安装无误，就可以查看相机的深度和 RGB 图像。使用如下命令：

realsense-viewer
复制

前提是插入realsense相机，并能在虚拟机中被识别出来。可以使用以下命令，来判断是否可以识别。

lsusb复制

如果出现了上面图片中标注出来的信息，则说明该相机可以被识别。

运行realsense-viewerm命令后，就会启动 Inter RealSense Viewer