在ROS中，使用键盘控制turtle运动比较简单，下面主要对游戏手柄操控turtle进行代码说明和演示。手柄如下：上图中手柄上有两个操作杆。后面内容分为两个部分，一部分是单个操作杆（单轴）控制，另一部分是双操作杆（双轴）控制。但是这两部分内容主要不同在于轴的配置不同，体现在之后的.cpp代码有差异，其他并无差异。

bs=64M是块大小，count=64是块数量，所以swap空间大小是bs*count=4096MB=4GB。（1）主目录下创建分区路径（直接用“ctrl + ALT + T 打开terminal ，运行下面命令”）swap0文件的路径在/var/cache/swap/下，编译完后, 如果不想要交换分区了, 可以删除。出现上述问题，可以考虑是虚拟机内存不足，可以采用。（2）设置分区的大小（不唯一）