1. 前言

回想当初本科时做了电动滑板，现在研究生已经过去了一大半，就零零碎碎学了各种玩意，似乎虚度了许多，想想研究生是不是也应该整点啥，这不最近在学ros，赵虚左和阿杰工程师给了我非常大的启发，接机给自己整一辆小车，前期也有一定的软硬件积累，目前只差临门一脚喽，下面就来开始折腾环境喽，所谓兵马未到，粮草先行，我会一点点积累自己的树莓派slam开源小车，后期也会托管自己的代码！🎉🎉🎉
所需材料：

名称	功能
Windows笔记本	辅助安装软件
树莓派4b	目标小车主控，连接小车外设对象
32以上的SD卡	系统安装，文件存储
一个读卡器	辅助系统安装硬件
一个hdmi屏幕	系统开发显示
电源数据线	电源及有线连接

2 .树莓派安装ubuntu18.04 系统

2.1 下载ubuntu Server 18.04 的镜像包

1.官网下载：树莓派官网
2.清华镜像源：清华源
推荐清华镜像源，下载速度较快，选择你要安装的版本，我这里选择18.04.5，

选择release,

树莓派烧录的是以.xz结尾的，根据你的树莓派是32位的还是64位 的自行选择，我选择ubuntu-18.04.5-preinstalled-server-arm64+raspi4.img.xz，一共486Mb。

2.2 镜像烧录

我这里Windows选择的是官方烧录软降Raspberry Pi Imager：下载地址

然后直接安装，打开烧录软件

1.把SD卡插进读卡器，插进电脑。
2.进入软件，首先点击选择SD卡，选择你所插入的SD卡

然后点击烧录擦除

擦除完毕后如下

3.进入选择操作系统，先进行擦除，然后进行使用自定义镜像，选择你下载的镜像包

2.3 高级设置

4.进行高级设置，最好每次烧录都进行设置，首先开启SSH服务，使用密码登录，接着设置用户名和密码，尽量简单，方便记住。然后设置自己的wifi名称和密码。最后进行保存。

2.4 配置WiFi

选择配置WiFi保存

烧录完成

5.点击烧录，烧录完成以后，打开boot文件夹，（如果不显示，就重新插拔读卡器）network-config，这个是烧好ubuntu系统之后自带的网络配置文件。我是接入的手机热点，其中111是wifi名称，12345678是密码，你也可以直接把我的代码粘贴进去。
特别注意：

如自己对照修改的话，每行的缩进是空格，不是Tap缩进
如果你的WiFi名称没有空格的话，就要把WiFi名称左右两个双引号删掉
如果你的WiFi名称有空格或者特殊字符如（“-”）的话，就要把两个引号加上

version: 2
wifis:
  renderer: networkd
  wlan0:
    dhcp4: true
    optional: true
    access-points:
      111:
        password: "12345678"

2.5 ssh文件配置

6.在boot文件夹下添加ssh文件，添加一个.txt的文件，在修改名字为ssh，注意不要.txt的后缀。

2.6 Pi 4B启动文件

7.需要在github上面下载最新的启动文件来替换旧的启动文件，地址：https://github.com/raspberrypi/rpi-firmware

把下图 fixup.dat和 start.elf 共16个文件复制替换掉TF卡上面的文件即可。

8.弹出读卡器，把SD卡插进树莓派，有可能第一次连不上网，多重启几次。

如果没有屏幕的话可以依次运行，有屏幕的话直接进行1.4

3. 安装finalshell

FinalShell是一体化的的服务器,网络管理软件,不仅是ssh客户端,还是功能强大的开发,运维工具,充分满足开发,运维需求.

特色功能:
云端同步,免费海外服务器远程桌面加速,ssh加速,本地化命令输入框,支持自动补全,命令历史,自定义命令参数

• Windows版下载地址:http://www.hostbuf.com/downloads/finalshell_install.exe
• macOS版下载地址: http://www.hostbuf.com/downloads/finalshell_install.pkg
• mac版安装路径 /Applications/FinalShell.app/ 配置文件路径
  /Users/$USER/Library/FinalShell/ mac版卸载 删除安装目录
  /Applications/FinalShell.app/
• Linux版安装及教程: http://www.hostbuf.com/t/1059.html
  更新日志: http://www.hostbuf.com/t/989.html

3.1 windows版下载

windows版下载

3.2 windows版安装

下载后直接下一步安装，在安装路径的时候更改路径
1.我接受

2.直接下一步

3.更改安装路径，然后安装，跟着后面的步骤

3.3 SSH连接

4.安装完成以后，打开finalshell，启动SSH连接

打开路由器查看ip地址：tp-link路由器

点击管理查看IP地址

ip:192.168.1.112

顺便可以把树莓派IP和MAC地址绑定，避免IP动态更新，防止连接不上掉线

5.名称随便取，主机是树莓派的IP,用户名和密码是Ubuntu的名称和密码。然后确定连接。

6.显示如下图就表示连接成功了，此时就相当于打开Ubuntu的终端，就可以进行下面的步骤

4. 安装ubuntu桌面

使用ROS的rviz, gazebo等仿真工具，需要桌面图形环境。

4.1 更新系统

先更新一下系统

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

报错：

E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock-frontend - open (11: Resource temporarily unavailable) 
E: Unable to acquire the dpkg frontend lock (/var/lib/dpkg/lock-frontend), is another process using it?

尝试关闭进程：

sudo killall apt apt-get

报错：

apt: no process found
apt-get: no process found

修改以下部分：

sudo rm /var/lib/apt/lists/lock
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock*
sudo dpkg --configure -a

再进行更新系统

sudo apt update
sudo apt-get upgrade

如果运行出差，可以多运行几次就可以下载更新成功！

4.2 安装Ubuntu桌面

以上设置基本就可以安装Ubuntu桌面了，过程比较漫长。

sudo apt install ubuntu-desktop

安装完成如下

安装成功以后重启树莓派就可以出现桌面

sudo reboot

4.3 设置root账号密码

sudo passwd root

输入 root 的密码，按 Enter。
重复输入 root 的密码，按 Enter。
返回如下信息，即表示 root 密码设置成功。

passwd: password updated successfully

执行以下命令，打开 sshd_config 配置文件。

sudo vi /etc/ssh/sshd_config 

按 i 切换至编辑模式，找到 #Authentication，将 PermitRootLogin 参数修改为 yes。如果 PermitRootLogin 参数被注释，请去掉首行的注释符号（#）。
找到 #Authentication，将 PasswordAuthentication 参数修改为 yes。如下图所示：

说明 若 sshd_config 配置文件中无此配置项，则添加 PasswordAuthentication yes 项即可。

按 Esc，输入:wq，保存文件并返回。
执行以下命令，重启 ssh 服务。

sudo service ssh restart

然后重新开一个端口连接root

连接成功如下，这样就可以远程复制文件了