1.使用到的电机基本参数

        驱动器通过拨码开关调电流和调细分，上方有Pul的表格为调细分的，通过拨码开关S1,S2,S3进行控制，下方有PK的表格为调电流的，通过拨码开关S4,S5,S6进行控制。拨码开关往下拨就是ON状态（开启状态）。

        这里采用设置的细分数为8细分，步进电机每个脉冲运动1.8度，本例使用的是200步进每圈的步进电机，驱动细分设置到8，则每圈需要的控制脉冲=200*8=1600。设置的电流为1A。驱动器拨码开关的拨法如图。

2.各个引脚对应的接口和作用

        驱动器ENA-,DIR-,PUL-三个端共地，接单片机的GND，驱动器ENA+接单片机的PA12口，驱动器DIR+接单片机的PA11口，驱动器PUL+接单片机的PA7口，这三个接口均可在工程的Motor.h文件中进行修改。

        PUL+用于接收脉冲信号，进而控制电机所转动的角度；DIR+用于接收方向信号，电机默认顺时针转动，该引脚输出高电平时可使电机逆时针旋转；ENA+用于接收使能信号，该引脚输出高电平时会锁定电机，即使电机停止转动。

3.引脚和驱动的接线

        采用共阴极接法：分别将 PUL-，DIR-，ENA-连接到控制系统的地端；脉冲输入信号通过PUL+接入，方向信号通过DIR+接入，使能信号通过ENA+接入。

        驱动器上A+、A-、B+、B-端通过电机上说明，按照颜色接即可。如图，电机黑色线接驱动器A+，绿色线接A-，红色线接B+，蓝色线接B-。

4.我所修改出的配套代码

链接：https://pan.baidu.com/s/1e2WiliIR5zRTzd3gRl-tMQ?pwd=o4ii 

加个标准库的代码链接：https://pan.baidu.com/s/1hGCMMRREHSfu83jipO4eMA?pwd=3hib

5.代码的主要出处

https://download.csdn.net/download/laobaisoft/67580654?utm_medium=distribute.pc_relevant_download.none-task-download-2~default~OPENSEARCH~Rate-5-67580654-download-67580075.pc_relevant_download_topnsimilarv2&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant_download.none-task-download-2~default~OPENSEARCH~Rate-5-67580654-download-67580075.pc_relevant_download_topnsimilarv2&dest=https%3A%2F%2Fdownload.csdn.net%2Fdownload%2Flaobaisoft%2F67580654&spm=1003.2020.3001.6616.7