【robosense】Ubuntu18.04使用速腾雷达16线Helios

下载最新版本的rslidar_sdk，下载 **rslidar_sdk.tar.gz** 压缩包，不要下载Source code。打开电脑设置--网络--有线连接--IPV4设置为手动，配置电脑系统的静态IP地址为“192.168.1.102”，子网掩码为“255.255.255.0”，网关不需要配置。（1）打开工程内的*CMakeLists.txt*文件，将文件顶部的变量**COMPILE_M

gmf0327

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gmf0327 · 2023-03-02 16:55:26 发布

1、下载SDK功能包

直接访问网址Releases · RoboSense-LiDAR/rslidar_sdk · GitHub 下载最新版本的rslidar_sdk，下载 **rslidar_sdk.tar.gz** 压缩包，不要下载Source code。因为Source code压缩包内不包含子模块rs_driver的代码，用户还需自行下载rs_driver的代码放入其中才行

下载下来的功能包放入ros工作空间catkin_ws2的src内，目前的最新版本是v1.5.9

2、安装依赖

Yaml (必需)

sudo apt-get update
sudo apt-get install -y libyaml-cpp-dev

libpcap (必需)

sudo apt-get install -y  libpcap-dev

ROS

sudo apt-get install ros-melodic-desktop

3、编译功能包

（1）打开工程内的*CMakeLists.txt*文件，将文件顶部的变量**COMPILE_METHOD**改为**CATKIN**

#=======================================
# Compile setup (ORIGINAL,CATKIN,COLCON)
#=======================================
set(COMPILE_METHOD CATKIN)

（2）将rslidar_sdk工程目录下的*package_ros1.xml*文件复制到*package.xml*

（3）在工作空间下打开终端，编译功能包

catkin_make

4、配置电脑的静态IP

（1）打开电脑设置--网络--有线连接--IPV4设置为手动，配置电脑系统的静态IP地址为“192.168.1.102”，子网掩码为“255.255.255.0”，网关不需要配置

配置完成后，可以通过ifconfig命令查看静态IP是否生效

（2）设置参数文件，在/home/pc/catkin_ws2/src/rslidar_sdk-v1.5.9/config/config.yaml中设置lidar类型

lidar:
  - driver:
      lidar_type: RSHELIOS_16P             #LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RSBPV4, RSHELIOS, RSHELIOS_16P, RS128, RS80, RS48, RSP128, RSP80, RSP48, 
                                   #             RSM1, RSM1_JUMBO, RSM2, RSE1
      msop_port: 6699              #Msop port of lidar
      difop_port: 7788             #Difop port of lidar
      start_angle: 0               #Start angle of point cloud
      end_angle: 360               #End angle of point cloud 
      wait_for_difop: true
      min_distance: 0.2            #Minimum distance of point cloud
      max_distance: 200            #Maximum distance of point cloud
      use_lidar_clock: false       #True--Use the lidar clock as the message timestamp
                                   #False-- Use the system clock as the timestamp
      pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap #The path of pcap file