在Ubuntu20.04上源代码编译安装ROS2 Humble

系统设置

设置语言环境

确保您有一个支持UTF-8的语言环境

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

添加 ROS 2 apt 存储库

您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。首先，通过检查此命令的输出确保启用了Ubuntu Universe 存储库。

apt-cache policy | grep universe

应该输出如下一行：

500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages
    release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

以上示例以官方源为例，如果使用了其他镜像源则源地址会不同。

如果没有看到像上面那样的输出行，请启用 Universe 存储库。

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。首先用apt授权我们的GPG密钥。

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到您的源列表。

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装开发工具和ROS工具

sudo apt update && sudo apt install -y \
  build-essential \
  cmake \
  git \
  python3-colcon-common-extensions \
  python3-flake8 \
  python3-pip \
  python3-pytest \
  python3-pytest-cov \
  python3-rosdep \
  python3-setuptools \
  python3-vcstool \
  wget

获取 ROS 2 代码

创建工作区并克隆所有存储库：

mkdir -p ~/ros2_humble/src
cd ~/ros2_humble
wget https://raw.githubusercontent.com/ros2/ros2/humble/ros2.repos
vcs import src < ros2.repos

如果导入代码时出现github网络问题请挂代理或查找相关教程，在此不做介绍。

使用 rosdep 安装依赖项

sudo apt upgrade
sudo rosdep init
rosdep update
rosdep install --from-paths src --ignore-src -y --skip-keys "fastcdr rti-connext-dds-6.0.1 urdfdom_headers"

构建代码

如果您已经以其他方式安装了 ROS 2（通过 Debian 或二进制发行版），请确保在没有其他安装来源的全新环境中运行以下命令。

cd ~/ros2_humble/
colcon build --merge-install

环境设置

通过以下操作来设置环境。

source ~/ros2_humble/install/setup.bash

尝试一些例子

在一个终端中配置好环境，然后运行 C++ talker：

source ~/ros2_humble/install/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

在另一个终端中配置好环境，然后运行 Python listener：

source ~/ros2_humble/install/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

如果看到发布消息和监听到的消息则证明你的ros2 humble源码编译安装已经成功！