1.Cornell数据集下载

链接：https://pan.baidu.com/s/1sVH5cgWWzyISv5v1XaPllg?pwd=udc6
提取码：udc6

图一 cornell grasp data文件

图二 cornell文件

两者内容解压后内容差不多（图一为linux下压缩包）

1.1Windows下解压tar.gz文件

1、进入解压包所在的文件夹，按住shift点击鼠标右键，打开Powershell窗口。

2、输入命令

tar -zxvf 文件名

3、解压完成后，应该有4种文件，一直到pcd1034

PS：Windows版多了一个origin.zip，暂不清楚用途。

2.文件格式转换（PCD->tiff）

2.1pcd文件的格式

名称	含义
FIELDS	指定一个点的维度和字段名称
SIZE	每个维度的字节数
TYPE	每个维度的数据类型
COUNT	每个维度的数据个数
WIDTH*HEIGHT	数据中总共点的个数
VIEWPOINT	指定数据集中点云的获取视点，视点信息被指定为平移（txtytz）+四元数（qwqxqyqz）
POINTS	点的总数
DATA	储存数据的编码类型

详见官方手册，链接: https://pcl.readthedocs.io/projects/tutorials/en/latest/pcd_file_format.html#pcd-file-format.

2.2转换代码

因为训练使用的是tiff文件，所以需要将cornell的点云文件转换成tiff。

代码路径：F:\Main_Project\ggcnn\utils\dataset_processing\generate_cornell_depth.py（仅供本人参考）

import glob
import os
import numpy as np
from imageio import imsave
import argparse
from image import DepthImage


if __name__ == '__main__':
    #创建解析器
    parser = argparse.ArgumentParser(description='Generate depth images from Cornell PCD files.')
    #添加参数
    parser.add_argument('path', type=str, help='Path to Cornell Grasping Dataset')
    #解析参数
    args = parser.parse_args()

    pcds = glob.glob(os.path.join(args.path, '*', 'pcd*[0-9].txt'))
    pcds.sort()
    print(args.path)

    for pcd in pcds:
        di = DepthImage.from_pcd(pcd, (480, 640))
        di.inpaint()

        of_name = pcd.replace('.txt', 'd.tiff')
        print(of_name)
        imsave(of_name, di.img.astype(np.float32))

2.2.1 parser.add_argument()用法

• 三个步骤：
  1、创建一个解析器——创建 ArgumentParser() 对象
  2、添加参数——调用 add_argument() 方法添加参数
  3、解析参数——使用 parse_args() 解析添加的参数

2.2.2 使用命令行运行程序

python .\dataset_processing\generate_cornell_depth.py F:\Main_Project\ggcnn\utils\dataset_processing

等待所有tiff文件生成

具体用法参考：链接: https://blog.csdn.net/sinat_39620217/article/details/117961457.

PS：注意路径！注意路径！注意路径！