这是2021年的最后一篇博客～
新年快乐！

0 准备工作

  首先需要先安装cmake编译器：

sudo apt-get install cmake

  以及，将十四讲的示例代码克隆下来（十四讲的源码地址点击这里）：

git clone --recursive https://github.com/gaoxiang12/slambook2.git

  由于里面的3rdparty文件夹内所有内容都来自于其他github仓库，所以需要加上--recursive参数，不然克隆下来的内容不完整。
  如果你没有安装配置好git，也可以通过下载zip文件的形式直接下载代码。
  

1 Eigen

  最简单，不需要自己编译，打开一个终端，一行命令搞定：

sudo apt-get install libeigen3-dev

  

2 g2o

  在g2o目录下，打开一个终端，依次执行：

mkdir build          # 创建build目录

cd build             # 进入build目录

cmake ..             # 生成makefile

make -j8             # 进行编译

sudo make install    # 安装

  

3 Sophus

  在Sophus目录下，打开CMakeLists.txt文件，在里面加上如下一行代码（不加的话在make的时候会报错）：

set(CMAKE_CXX_FLAGS "-Wno-error=deprecated-declarations -Wno-deprecated-declarations ")

  我这里加在了第30行的位置，如下图所示：

  打开一个终端，依次执行：

mkdir build          # 创建build目录

cd build             # 进入build目录

cmake ..             # 生成makefile

make -j8             # 进行编译

sudo make install    # 安装

  

4 ceres

  在g2o目录下，打开一个终端。首先安装依赖：

sudo apt-get install liblapack-dev libsuitesparse-dev libcxsparse3 libgflags-dev libgoogle-glog-dev libgtest-dev

  然后依次执行如下命令进行编译安装：

mkdir build          # 创建build目录

cd build             # 进入build目录

cmake ..             # 生成makefile

make -j8             # 进行编译

sudo make install    # 安装

  

5 Pangolin

  进入Pangolin目录，打开一个终端。首先安装依赖：

sudo apt install libglew-dev

  然后依次执行如下命令：

mkdir build          # 创建build目录

cd build             # 进入build目录

cmake ..             # 生成makefile

cmake --build .      # 进行编译

sudo make install    # 安装

  

6 googletest

  在googletest目录下，打开一个终端，依次执行：

mkdir build          # 创建build目录

cd build             # 进入build目录

cmake ..             # 生成makefile

make -j8             # 进行编译

sudo make install    # 安装

  

7 OpenCV 3

  首先，进入opencv官网，选择所需要的版本（十四讲里使用的是opencv3），下载其源码（Sources）。这里下载的是OpenCV – 3.4.15，如下图所示：

  下载后是一个zip压缩文件。将其解压到slambook2/3rdparty/路径下。然后，进入opencv-3.4.15目录下，打开一个终端。
  

7.1 好安装的依赖

  首先安装依赖项：

sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libjpeg-dev libtiff-dev libopenexr-dev libtbb-dev

  还有一个libjasper-dev依赖，直接安装会失败，需要依次执行如下命令：

sudo add-apt-repository "deb http://security.ubuntu.com/ubuntu xenial-security main"

sudo apt-get update

sudo apt install libjasper1 libjasper-dev

  

7.2 不好安装的依赖

  还没完，还有一个更坑爹的依赖，VTK。这个依赖与opencv的可视化息息相关，但是VTK也同样无法直接安装，需要手动下载编译，以及，它又会依赖一些其他的库（真.套娃）。下面细细说来，跟着如下步骤依次安装基本上不会有什么问题。当然，你可以首先尝试一下通过命令行安装vtk：

sudo apt-get install libvtk7-dev

  但是会报如下错误：

  update或者fix之后都没用。所以还是老老实实自己编译吧！
  

安装qt5

  进入qt下载页面，选择需要的版本进行下载。这里下载5.12.12版本，下载run文件。下载完成后，在文件所在目录打开一个终端，依次执行如下命令（run文件名依据具体下载的名称进行修改）：

sudo chmod u+x qt-opensource-linux-x64-5.12.12.run

sudo ./qt-opensource-linux-x64-5.12.12.run

  然后会跳出安装界面，需要输入用户名密码，没有的话就注册一个，然后全部默认选项进行安装即可。
  

安装x11

sudo apt-get install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev

  

安装OpenGL

sudo apt-get install build-essential libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev

  

安装libglut-dev

sudo apt-get install freeglut3-dev

  

安装vtk

  去vtk官方下载页面，选择所需版本进行下载。我这里下载的是vtk7.1.1版本的。为了保持一致，下载后将其解压到slambook2/3rdparty/路径下。然后，老样子，进入vtk目录下，打开一个终端，依次执行如下命令：

mkdir build          # 创建build目录

cd build             # 进入build目录

cmake ..             # 生成makefile

make -j8             # 进行编译

sudo make install    # 安装

  

7.3 安装opencv3

  成功后，依次执行如下命令编译安装opencv3：

mkdir build          # 创建build目录

cd build             # 进入build目录

sudo cmake -D CMAKE_BUILD_TYPE=Release -D CMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/local ..

sudo make -j8        # 进行编译

sudo make install    # 安装

  好了，大功告成！opencv的编译依赖有点多，真实太不容易了，贴一个安装成功的最后输出结果：

  

7.4 环境配置

  执行如下命令，打开ld.so.conf文件。

sudo gedit /etc/ld.so.conf

  在里面加上include /usr/loacal/lib，如下图所示：

  完成后保存关闭文件，然后打开bash.bashrc文件：

sudo gedit /etc/bash.bashrc 

  在末尾加上如下两行内容：

PKG_CONFIG_PATH=$PKG_CONFIG_PATH:/usr/local/lib/pkgconfig
export PKG_CONFIG_PATH

  如下图所示：

  保存并关闭，然后执行如下命令，使修改后的环境变量生效：

source /etc/bash.bashrc

  再执行如下命令验证是否安装成功：

pkg-config opencv --modversion

  如果输出了opencv的版本号，则表明安装成功！