Ubantu20.04安装libRealsense SDK 2.0 和ROS Wrapper for Intel RealSense Devices

系统：Ubantu 18.04默认安装的是IntelRealsenseSDK的最新版本（今天11月13日，最新的SDK版本为2.50.0）Tips：不同SDK版本对IntelRealsense-ros Wrapper的版本，和相机的固件版本需求不同，具体可以参考我的这一篇官方的安装方法在这个网站https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/

Miang96

4396人浏览 · 2021-11-14 16:25:42

Miang96 · 2021-11-14 16:25:42 发布

系统：Ubantu 20.04 (ROS版本为Neotic ）

安装的是libRealsenseSDK2.0 最新版本（今天2021/11/13 最新版本为libRealsense SDK2.0 v2.50.0)

Tips：不同SDK2.0版本对IntelRealsense-ros Wrapper的版本和相机的固件版本需求不同，具体可以参考我的这一篇

本文分为两大部分,分别安装 SDK2.0和 Wrapper

官方的libRealsense SDK2.0源码
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/tags
安装方法在这个网站:
https://github.com/IntelRealSense/librealsense/blob/master/doc/distribution_linux.md

安装realsense SDK 2.0 最新版本

0.
sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade && sudo apt-get dist-upgrade
1.注册服务器的公钥
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE
如果报错:运行
export http_proxy="http://<proxy>:<port>"
如果还是报错，可以参考下这个网站：
https://unix.stackexchange.com/questions/361213/unable-to-add-gpg-key-with-apt-key-behind-a-proxy
2.将服务器添加到存储库列表中
sudo add-apt-repository "deb https://librealsense.intel.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main" -u
3.安装
sudo apt-get install librealsense2-dkms
sudo apt-get install librealsense2-utils
4.可选择性安装：如果需要使用开发者Developer 或者 Debug模式，可以再安装这两个
sudo apt-get install librealsense2-dev
sudo apt-get install librealsense2-dbg
Tip:安装了dev包后，可使用g++ -std=c++11 filename.cpp -lrealsense2 或别的IDE来编译具有librealsense的应用程序

5.验证安装结果：

把相机接usb，在终端运行：
realsense-viewer
能出来一个应用页面，然后打开摄像机的开关，可以显示摄像机画面，就说明安装成功了

第二布:安装Realsense Wrapper

github上Realsense-ros Wrapper：
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros/tags
安装方法：
https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros

1.首先确保ROS已经安装了(18.04要安装melodic版本的，20.04要安装noetic 的ros)
//18.04 
http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu
//20.04
http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu
可以参考这一篇在20.04上安装ros noetic:

详细介绍如何在ubuntu20.04中安装ROS系统，以及安装过程中出现的常见错误的解决方法，填坑！！！_慕羽★的博客-CSDN博客_ubuntu20.04安装教程

2.然后安装ROS版本的realsense2_camera：
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-camera
sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-realsense2-description
3.检验安装成功:usb连接相机,然后运行,如果能显示相机的节点信息就说明安装成功了.
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch