ubuntu 20 apollo 环境搭建
我电脑是纯净的ubuntu20 系统1.安装显卡驱动2.SSH gitclone3.安装docker 内存不够需要swap分区 参考 https://cdmana.com/2021/03/20210328212243063i.html4.swapon: /dev/swap: swapon failed: Invalid argument还提示无效的参数?是因为这个块设备的存放路径不对,不能存放在/
ubuntu20.04
可以在使用pip的时候加参数-i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple
ImportError: libnvinfer.so.7: cannot open shared object file: No such file or directory
在pycharm环境变量增加:(格式注意)LD_LIBRARY_PATH:/home/zzj/下载/TensorRT-7.0.0.11/lib
1.安装显卡驱动
2.SSH gitclone
3.安装docker 内存不够需要swap分区 参考
https://cdmana.com/2021/03/20210328212243063i.html
4.swapon: /dev/swap: swapon failed: Invalid argument
还提示无效的参数?是因为这个块设备的存放路径不对,不能存放在/dev下。
参考https://blog.csdn.net/weixin_33690367/article/details/92809435
dd if=/dev/zero of=/home/dockkker/mem.swap bs=3M count=4096
sudo mkswap /home/dockkker/mem.swap
sudo swapon /home/dockkker/mem.swap
5.Please send car initial position and map data
cyber_recorder play -f docs/demo_guide/demo_3.5.record -l
报错cyber_recoder: command not found
参考https://blog.csdn.net/chenqianfang/article/details/79960508
确认环境变量
echo $PATH
确保有/apollo/bazel-bin/cyber/tools/cyber_recorder。
否则在/apollo中 source cyber/setup.bash
vscode中docker插件无法连接
报错Failed to connect. Is Docker running Error: connect EACCES /var/run/docker.sock
原因分析
原因是docker使用unix socket进行通讯,但是unix socket属于root用户,但是普通用户需要使用sudo才能开启root权限,但是普通的操作并没有root权限。
解决方案
使用root用户登录,但是安全性没有保障
普通用户增加到docker组中
sudo groupadd docker #添加docker用户组
sudo gpasswd -a $USER docker #将当前用户添加至docker用户组
newgrp docker #更新docker用户组
添加后重新登录vscode,用户重新连接后docker插件会正常运行。
测试
可以运行docker ps命令,如果有正常的输出,则正常。
docker内安装 vscode
sudo dpkg -i code_1.57.1-1623937013_amd64.deb # 安装vscode
sudo apt-get install -f # 有可能要执行
启动感知模块
cyber_launch start /apollo/modules/perception/production/launch/perception_all.launch
打开 sim control 以后在apollo docker中用sudo 然后soource是不行的会报找不到命令。必须进入sudo su 然后source
切换apollo6.0时build失败
start 之后 into
build 的时候时失败
参考https://github.com/ApolloAuto/apollo/issues/13254删除之前的bazel
编译onnx
mkdir build
cd build
cmake …
make -j16 #环境变量usr/local export LD_LIBRARY_PATH=/usr/local/lib
make install #加sudo
sampleMNIST.cpp Assertion cublasStatus == CUBLAS_STATUS_SUCCESS failed 选upgrade all就行
ModuleNotFoundError: No module named ‘onnx.onnx_cpp2py_export’. 更改到另一个目录以修复此错误。 别在源文件夹执行就行了,除了源文件夹其他地方都能正常用
基于仿真可以跑, 需求是依赖高精地图,,,欣然数据调整,,感知是三维真值,,,在看不结合高精地图的,,,
lgsvl topic 行人坐标,图像中心还是误差训练,取出topic。
LRU每一帧数据。
lstm预测行人部分Apollo项目没有开源训练模型。训练lstm模型,输出了trt模型,完成了python的推理和验证。下一步工作完成C++前处理、推理。
trt: 0.0001652240753173828
torch:0.00024080276489257812
训练调试LaneGCN基于高精地图车辆轨迹预测,与vectornet类似将车道段简化为点,专门为车道设计图卷积比语义地图效率更高效果更好。
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