因为YOLO系列有不同版本，分为v1，v2，v3，v4四个版本，从论文上分析需要从头开始，本文从实战入手，分析YOLOv3的原理。

代码地址：https://github.com/Runist/YOLOv3

1、YOLOv3网络结构

骨干网络（backbone）——特征提取

1. YOLOv2的backbone采用的是DarkNet19 ，而YOLOv3采用的是DarkNet53。
2. DarkNet53中无池化层，全连接层，特征图的缩小是通过增加卷积核的步长实现的。
3. DarkNet53的每一个卷积部分使用了特有的Conv2D Block结构，每一次卷积的时候进行l2正则化，完成卷积后进行。BatchNormalization标准化与LeakyReLU。
4. 采用FPN的思想，输出三个尺度的特征层，13x13，26x26，52x52。其中13x13适用于检测大目标，52x52适用于检测小目标。但相比与YOLOv2将所有特征层融合后只输出一个预测结果不同，v3三个特征层都会输出结果。

FPN——多尺度预测结果

1. 13x13的特征层，首先经过1x1的卷积修正通道数，然后通过上采样修正空间维度的尺寸。使得输出的结果能够与26x26的特征层叠加。
2. 融合之后还会再采用3x3的卷积对每个融合结果进行5次卷积，目的是消除上采样的混叠效应。
3. 最后经过一个3x3和1x1的卷积完成三个尺度的预测特征图构建。

预测特征图

很多初学者不清楚特征图是一个什么概念，我们以13x13大小的特征图为例，如下图所示：

因为输入图片的大小为416x416，这里我们忽略卷积的实际感受野，按照输入宽高除以特征图宽高来计算$\frac{416}{13}=32$，那么特征图上一个格点则包含了周围32个像素点的信息。

那么图中灰色的框则代表在特征层上与真实框有关的格点。但实际上并非所有格点都有用，对于这张图而言，坐标信息只存储在红色格点内，也就是框的最中心的格点。所以可以看出YOLOv3对目标检测的标准是：物体中心落在那个格点上，这个格点就负责识别存储它。所以在数据输入的时候，例如真实框坐标为：（100，100），（200，200）那么我们需要根据YOLOv3的要求将它转为特征层上对应的格点。

先验框（Anchor）

Anchor是提前设定好的检测框(大小与尺寸都是设定好的)，所以中文译为先验框。如果检测器去学习任意形状或大小的物体或许很难，但检测器仅仅只预测基于先验框的偏移值，相比起来就更加容易，因为预测值全为0的时候，等价于输出先验框，平均上更加接近真实物体。如果从没有先验框开始训练，必须从头开始学习不同边界框的形状。

而YOLOv3的先验框策略是：在所有训练图像的所有边框上进行K-Means聚类来选择先验框，论文中建议一个格点上先验框的数量为5个，这是速度和精度之间折中的结果。

2、预测结果的解析

输出维度

从YOLOv3输出的三个特征图shape可以看到，都是(batch_size, xxx, xxx, 75)。我们知道这里第2、3维度是指预测特征层的宽和高，那这个75是什么呢？

• 75可以看成3 x 25
• 25又可以拆分成20 + 4 + 1

首先3 x 25的3是指：每个特征层上的一个单元格内，将会有3个先验框来预测是否有物体。其次，20 + 4 + 1，20是指，VOC中，有20个种类的目标需要预测。而4是指预测框的四个数据x，y，w，h。1则是指这个框内框到了物体的置信度。所以其实75可以继续拆分，有的代码上就会说(batch_size, xxx, xxx, 3, 25)，在实现上都是非常灵活的。

如果你的数据集不是20个分类，而是2、3个这样的，输出特征层的维度自然不一样。如：当只有2个类别的时候，维度就是(batch_size, xxx, xxx, 21=3*(4+1+2))

物体分类、识别分数

以VOC为例，输出有20个，与图像分类中的one-hot类似。在预测阶段，用sigmoid激活。但有所不同的是，它还需要乘上物体的置信度才能作为最后的输出。而从20个结果中取出最大值和最大值的索引，得出预测的分数和具体的物体分类。

预测框回归

预测框回归的思想有点难理解，但懂了之后还是觉得很简单的。边框回归最简单的想法就是通过平移加尺度缩放进行微调。边框回归为何只能微调？当预测框与真实框相差不大的时候，让预测框通过平移+变换就可以认为这种变换是一种线性变换。我们可以从下面这张图看一下YOLO的预测框回归。

在YOLO9000后，神经网络会为每个边界框预测4个系数：$t_x,t_y,t_w,t_h$，对应着输出维度中4+1的4。光有这四个系数是不够的。现在我们还需要其他一些参数：

• $p_w,p_h$：为先验框的宽和高
• $c_x,c_y$：这两个是相对于左上角坐标的偏移值，框的中心在哪个格点，偏移就为多少个格点

图中$b_x,b_y,b_w,b_h$是预测框的结果。而$\sigma (x)$是指激活函数sigmoid，$e$则是指数学自然常数的2.718281828459045。用sigmoid将tx,ty压缩到[0,1]区间內，可以有效的确保目标中心处于执行预测的网格单元中，防止偏移过多。

我们不直接拿预测框和真实框的实际宽高来计算边界框回归，是因为物体分类和识别分数的预测值都是在0-1之间的，如果不对bounding box做归一化处理，那么bounding box loss值将非常大，在整个yolo loss中占主导地位，且会导致训练不稳定。

3、损失函数

YOLOv3的loss function分为3个部分，一个是回归框的损失，第二个是置信度的损失，第三个是分类损失。其中回归框的损失又分为坐标点的损失和回归框的宽高损失。

回归框的损失

首先，我们要知道xy经过神经网络输出是没有经过激活函数的，也就是说输出并不一定在0-1区间，所以我们需要用带有sigmoid激活的损失函数。其次，由于是一个微调的线性回归问题，因此可以选用均方误差，但在复现代码中也可以使用交叉熵损失（tf.nn.sigmoid_cross_entropy_with_logits）。

而wh的输出则没有取值范围的限定，因此我们可以直接使用均方误差（tf.nn.square）进行计算。

值得注意的一点是，因为大框的loss在总的loss中会占比较大比重，所以我们需要使用加权平均法平衡一下回归框的损失，而加权因子：
$$box\_loss\_scale=2-w\times h$$

置信度损失、分类损失

这两个比较简单，直接采用交叉熵损失即可。

4、总结

本文基于代码实现进行讲解，并未对论文中一些细节和公式进行展开讨论，但在代码中也有实现，请读者自行查阅相关论文。